有人问惯导的姿态算法，没啥神秘的，我来写一下。

scxjun · 发表于 2011-6-2 13:55

严重观注，本人也正好在研究这个，动态值中计算有效的角度很难，积分时间长了误差很大，看了一些帖子说可以用PID算法来修正，可不知道具体怎么来算，思路都没对更别说程序了，在百度视频中看到一个用enc-03做的姿态平衡，不错，可没资料及程序来研究

heuyck · 发表于 2011-6-2 13:59

加速度计作为陀螺参考，本来就是认为加速度计在长时间平均的加速度与重力一致，不然你靠什么去校正陀螺0点？
如果你觉得不合理就算了。

hifiafrica · 发表于 2011-6-2 15:16

hifiafrica · 发表于 2011-6-2 15:26

votreami · 发表于 2011-6-2 15:36

天书奇谭。看不懂，帮顶

liufei0079 · 发表于 2011-6-2 16:47

完全不懂~~~~帮顶！！

guyanxiaofeiti · 发表于 2011-6-2 17:01

天书，看不懂，顶一个

汶川热带鱼 · 发表于 2011-6-2 17:38

我个人认为对于一个玩家来说没必要对这些了解太多，还是实在的动手做几个好飞机玩玩才是王道，这些就拿给科学家吧:em15:

hongfeng · 发表于 2011-6-2 19:16

学习中，感谢楼主！

liu_tianyi · 发表于 2011-6-3 05:43

您这说了老半天等于没说。

mrduke · 发表于 2011-6-4 18:58

头昏帮顶!

aband · 发表于 2011-6-13 16:37

用楼主列举的公式对的，不过只有这些东西有也等于没有

[ 本帖最后由 aband 于 2011-6-13 16:41 编辑 ]

dstdx72 · 发表于 2011-6-13 21:08

:em04: 欧拉表示法有死点，4元数法计算量又太大，咋个办嘛

dstdx72 · 发表于 2011-6-19 18:52

:em03: 再顶

heuyck · 发表于 2011-6-19 20:59

整个四元数算法最多只有1ms。我是以20ms为一个计算周期，1ms算什么。
目前对不可预期的加速度，如横风、油门电机推力没有好办法过滤，很麻烦。只能用较小的K去做。

zht9961020 · 发表于 2011-10-8 20:25

顶一个

包子包子 · 发表于 2011-10-8 21:25

明白啦，明白啦
千万别问我明白什么啦。

翱翔云岭 · 发表于 2011-10-8 22:02

不懂装懂也要顶:em15:

gale · 发表于 2011-10-9 00:00

这个要顶啊~

364156613 · 发表于 2011-10-9 00:11

锁尾陀螺没有加速度计，用什么来做calman呢？

锁尾陀螺还没有卡尔曼滤波，不也用的好好地。