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原帖由 dongfang 于 2011-6-16 17:39 发表
个人建议上好的陀螺仪芯片,至少我现在在用的L3G4200D在掌握了漂移情况后,还是很听话的。
之前看c_nmusic的文章,碰到的许多问题,比如干扰,在这个陀螺上就不存在。
目前,我这边要解决的问题是,怎么让一个 ...
你的L3G4200D,在静止时做简单积分,不加人姿态微分方程,漂移情况如何?5秒飘多少?
个人觉得,这个陀螺其实虽然稳定,但因为是数字的,反而不太适合做飞控
因为其最高采样率才800次/秒所以后续数据处理余地有限,而且无法采用模拟滤波(数字滤波太消耗CPU,内建滤波器又功能太弱)
“怎么让一个3轴陀螺仪自己,不考虑漂移,能基本反应出模型的姿态”---------姿态计算的微分方程就是做这个的,某轴的旋转角,不仅跟此轴陀螺转角有关,跟其他轴和姿态都有关,所以微分方程里面必须同时考虑三轴联动情况,四元数就是做这个的。当然也不一定就那么死板非得四元数,你自己根据三角函数推导个微分方程也是可以的,刚开始分析的时候是有点难,但如果三角函数和几何学得好最后也是能得出个大概可用的方程的,不想动脑就去翻捷联惯导书,上面都有的,只不过书上讲的计算量特大,对CPU要求很高,arm7是绝对不行的,我采用简化的微分方程用stm32算起来都很恰,富于不多,完全照书上的公式来的话估计够呛,要学新的最好直接上stm32或pic32,最好是dsp如tms320 |
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