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Himalaya · 发表于 2011-11-14 14:26

原帖由 kap 于 2011-11-14 13:55 发表
这个问题我们在2002年把Ftaba数码舵机安装在90级F3A时就已经发现过.从纯电子的角度来看是整个闭环控制系统出现了振荡,解决问题的方法可行的应该有两条:
第一,降低整个闭环系统放大系数.具体做法就是减小舵机摇臂长度,增加舵机的回转角度.
第二就是减小负载的质量.(因为负载系统的质量和振荡有直接的关系!质量大,振荡的能量也就大.)也就是说你可以采取的措施是减小(减轻重量)舵面负载或是更换出力更大的舵机.9257的输出转矩也稍显小了一点.
如果采用Hitec数码舵机,可以采用舵机调试编程器对控制参数进行调整,问题解决的办法就更多一些了.个人意见,仅供参考.

:em26: 正解！兄所言乃问题实质。帮你补充两个措施

第三：改变时间常数。
具体做法就是换速度慢一点的舵机，即齿轮减速比大。通过改变 τ 来破坏震荡条件。
其实你提到的减小舵面质量，也是改变 τ 的措施。二者兼施，收效更好。

第四：增加阻尼。
LZ可以试试，用手指触碰舵机连杆，可令震荡停止。

sssss88888sssss · 发表于 2011-12-11 11:32

susan0644 · 发表于 2011-12-21 15:59

第一次看到不适合用在固定翼控制舵面~~太牛了~~

9257不是锁尾的吗？误人子弟啊~

dymx · 发表于 2011-12-21 16:09

:em15:

aqinal · 发表于 2011-12-21 16:36

这震动频率太牛逼了，楼主拿去做个扑翼机玩吧，哈哈哈

gyro · 发表于 2012-6-13 21:24

刚买的蓝箭5g，也是这个德性，也是速度快的舵机。。

岸声 · 发表于 2012-6-13 22:30

操，当按摩棒算了:em15:

铜河 · 发表于 2012-6-14 08:27

原帖由岸声于 2012-6-13 22:30 发表
操，当按摩棒算了:em15:

:em26:

sino · 发表于 2012-6-15 15:12

学习来的长长见识......嘻嘻嘻

lin0577 · 发表于 2012-6-16 12:05

按摩器:em15:

accordhobby · 发表于 2012-6-21 07:13

舵机死区宽度再大点也不会抖了。高速舵机用在固定翼上，一般就是这样的结果，我早就试过了，换个低速的舵机就好了！

huajun128 · 发表于 2012-6-21 17:49

:em15: :em15:

OSAISAIO · 发表于 2012-6-22 14:13

物尽其用:loveliness:

搞风又搞雨 · 发表于 2012-7-15 20:39

:em15: :em15:

tjzhw · 发表于 2012-7-16 16:17

舵机问题

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