四轴自稳功能如何实现的

zds0225

这世界上总有一些闲球木蛋的人，自以为是，论坛不就是互动与交流的地方吗？至于问题是否幼稚，你觉得不屑可以不回答不参与，还憋不住要说点废话，你这才是浪费论坛资源呢。我也是在这里通过学习开始我的航模之旅的，刚开始也是这样问着别人学过来的，学会尊重别人吧，只有学会尊重，你才能得到尊重

aluken

楼上的把嘴巴放干净点。
既然你说论坛是互动交流的地方，那么允许楼主浪费论坛资源提些垃圾问题就不允许我抨击了吗？
觉得我憋不住要说废话，我看是你被我指出痛处憋不住要骂人吧。
我指责完以后还会给出正确的路线图，而楼上的骂完人就拍屁股了，还有什么资格谈尊重不尊重？
可笑！

wnq

真正有能力有本事的人，像傻子一样耐心解答新手的弱智问题:em26:
半桶子水的人，甚至包括那种还没到半桶的:em15: 怎么你们就那么牛逼呢:em17:
估计是爹比较厉害:em15:

votreami

我觉得问题没有大小，你会的话就说两句，看不起的话一笑而过也无所谓。但不要贬低和嘲笑

grandhero

原帖由 aluken 于 2012-1-3 23:46 发表

很简单，还是因为你太懒了。因为你连搜索的关键字选择都不能做好。
另外还有一个原因：
还是因为你太懒了。因为你进错了论坛。
如果你是一个足够专业的玩家，那么你根本就不需要跟我堆砌那些我看不懂（因为我从 ...

很显然，你是一个自以为很了不起的人。我知道你的水平如何。我问你的问题及上面写的英文都是来源于我在美国的一所大学参与的一个项目组的课题。只不过你有些不明白罢了。我的英语可能会比你好一些吧。但这无关紧要。记住一句话，山外有山，人外有人。你也有不会的地方。我问你的问题不是非要让你回答什么。只是让你知道你未必在每一方面都是专家。不耻下问，这个词每个中 国人都知道，但你未必真正知道这个词的含义。况且大家交流问题不存在下问和上问的问题。如果你看不惯，你可以不说话，不回答。Ok。
另外，Ourdev.cn我已注册很久，也和大家有很好的交流。人只要交流才能提高。懂吗。不是说你是专业玩家你就不需要到业余论坛或者什么其他论坛交流了。学无止境。什么地方都可以学到东西的。人需要静下心来。从你的话语中可以看出你在生活中估计也是这样，自以为自己是NO.1.你问问你自己，你有什么资格说自己是。别以后你自己学了一些理论就到这个论坛里指手画脚，你还不够格。
最后一句话：如果你不喜欢这个帖子，或者不屑回答问题，请闭上你的嘴，看看这个帖子，一半以上是你的废话和指责。请给我们一个干净的空间。谢谢了。

aluken

原帖由 grandhero 于 2012-1-7 12:25 发表

很显然，你是一个自以为很了不起的人。我知道你的水平如何。我问你的问题及上面写的英文都是来源于我在美国的一所大学参与的一个项目组的课题。只不过你有些不明白罢了。我的英语可能会比你好一些吧。但这无关紧要 ...

牛皮吹大了吧哥们！
看看你的原帖：
“要实现四轴的自稳。除了姿态控制的陀螺仪和加速度计，是不是必须再有气压计，指南针和GPS呀。尤其是GPS，可以保持四轴保持在一定范围内，不会飘走。如果没有GPS的话，四轴不知道自己在空中的位置，我到处乱飘，不知道我的理解对不对。麻烦给指导一下，谢谢了”
你要有能耐参加美国某某大学某某项目的话，会连GPS需不需要都不知道？？？笑掉大牙.
“你知道如何使用laser实现map的绘制和图像识别，这个是用在quadrotor aerial vehicle的上层的,实现quadrotor aerial vehicle的自主导航和避障的。这个你懂吗。”
这算什么问题啊？？？好好的四轴飞行器不说，非得搞点字母出来恶心人quadrotor aerial vehicle。你真以为自己是杜拉拉的上司啊？装什么假洋鬼子？？？
自己被揭了短就藏不住，暴跳如雷想找回点面子，结果忘了自己也就一个啥都不懂的小菜，咋办呢？上百度呗，整点自己都看不懂的字母糊弄一下人呗。
另外，美国什么大学啊？？不要告诉我是克莱登大学啊？
一个连自稳是怎么回事都搞不懂的人还好意思说自己在ourdev和别人有很好的交流。OK。你怎么交流的？你ourdev的账号是什么？在哪里回复了哪些帖子？你敢亮出来吗？别跟我说你在那里潜水啊，也别跟我说自己的密码忘了账号被盗了什么的啊。

最后，我也好好告诉你以及楼上的某些人：
学东西就要有个学东西的样子，别以为论坛是万能的，别以为网络是万能的。学习要靠自己扎扎实实一步一步来，现在的中 国年轻人大都心浮气躁静不下心来好好看书，论坛上很多问题都是相当低级的，还有些初中生都能解答的物理问题居然还要专门发个帖来问（当然，如果你是初中或者小学网友那么我可以原谅你），有些心气比较好的老手就直接过滤了。但像我这种比较爱管闲事的人就是看不下去。既然你打算研究打算学习，那为什么不好好看看旧帖？？？
好啦，你有说道了：旧帖太多啦，我看不到在自己想要的帖子！
OK，有营养的帖子被没营养的帖子淹没导致你这样需要有效信息的网友找不到自己需要的帖子，这种局面是谁造成的？？？就是你们这些明明可以自己花点时间自己琢磨一下或者花点时间翻翻旧帖就可以找到答 案的懒人造成的！在直升机论坛，一个螺距调整问题每个月都要出现好几次，四轴论坛又整天冒电机啊、桨啊、怎么配啊……本来有很多现成的帖子，热心的魔友把自己的配置甚至制作过程都全称罗列出来了，你们就不能花上几秒钟好好翻翻看啊？非得发个帖子浪费大家的眼球！！搞得以后的朋友半天找不到自己需要的帖子。

论坛是开放的地方，没错。但这并不意味着任何人都可以肆无忌惮，发污秽信息帖自然违规，但懒惰的人老是发伸手帖、垃圾帖、水贴，这些行为就算道德吗？？你们在伸手的时候还好意思跟我抢道德的制高点，用“不耻下问”来突突人？？？你们自己扪心自问配吗？？？
我就这样一人，我水平不高，我不可能面面俱到，但我在某些方面就是比你强，至少我注册5年多没发一篇水贴，没发一篇伸手贴，都是自己翻书、查证、翻帖，最后才拿出系统的问题来讨论。至少对于这个论坛我是问心无愧的，我没有留下一丝垃圾，我认为这就是公德心，大家的论坛要大家一起来爱护，让好东西多一些，不好的东西少一点。

[ 本帖最后由 aluken 于 2012-1-7 14:24 编辑 ]

型男有型

还行

wnq

:em17: 半桶子水还在晃啊:em23:

grandhero

原帖由 aluken 于 2012-1-7 14:07 发表

牛皮吹大了吧哥们！
看看你的原帖：
“要实现四轴的自稳。除了姿态控制的陀螺仪和加速度计，是不是必须再有气压计，指南针和GPS呀。尤其是GPS，可以保持四轴保持在一定范围内，不会飘走。如果没有GPS的话，四轴不 ...

事实证明你还是自以为是。我可以明确的告诉你，这个项目是CUNY的项目。我在项目中负责四轴的底层驱动，从无刷电机驱动板的硬件电路及软件设计，飞控的硬件设计及每一个代码都是我写的。现在到了自稳设计的阶段。事实就是事实，不会因为你说是假的就是假的。你不是主宰世界的人。你只是普通的一个人。人还是踏实一些好。开始做这个项目，我也是什么也不知道，随着项目的进展，我也逐渐学到了很多东西。也感谢论坛给了我很多帮助。你说你没有发过水贴，都是有用的技术贴。你看看在这个贴子中的帖子，那个不是水贴，那个不是浪费论坛的资源。好好的一个帖子让你破坏的不成样子。“P大点的初级问题”也是你开始说的吧。人不要太嚣张，你没有嚣张的资本。即使你是院士，你也应该告诉初学者如何解决问题，而不是指责大家。这是人的素质问题，和技术及其他能力没有关系。你说你水平高，你做了哪些项目，哪些能拿出手。至于那些英语，你不知道就不知道，没有人问你的。你没有必要回答。我也不希望你回答
最后再和你说一句，请离开这个帖子。我发的帖子不欢迎你这种人。任何人都可以给我技术上的指导和批评。我都接受，这些都是我需要的，只有这样才能提高。但是要是进行人身攻击，不尊重其他人呢。你还是早点离开吧。你还指责别人什么嘴巴干净点，看看自己说的话，你有什么资格说别人的嘴巴干净点。请赶快离开。我这个本来请教问题的帖子因为你已经快变成相互指责的帖子了。ok
另附上这个项目的介绍，你要是看不懂的话，去查查字典吧
Description: Miniature rotorcrafts, such as the Quadrotor aerial vehicles, are emerging as a popular platform for unmanned aerial vehicle (UAV) research due to their structural simplicity and small form factor, their ability to carry relatively large payload, and their VTOL (Vertical Take Off and Landing) capability and high maneuverability. They have been used in many military and civilian applications, such as data and image acquisition of targets and affected areas, target localization and tracking, map building, deployment of instrumentation, terrain and utilities inspection, disaster monitoring, environmental surveillance, search and rescue, law enforcement, aerial mapping, traffic surveillance, and cinematography. The objectives of this project are to 1) develop control and navigation algorithms for small scale rotorcrafts to autonomously explore cluttered and obstacle-dense environments via multi-modal sensing; 2) develop innovative approaches for target detection and 3D scene understanding using spatiotemporal image analysis; 3) develop a miniature rotorcraft experimental platform to test and verify the proposed methods.

[ 本帖最后由 grandhero 于 2012-1-7 23:27 编辑 ]

拉力900g

原帖由 grandhero 于 2012-1-7 23:00 发表
你不是主宰世界的人。你只是普通的一个人。
...

哇。。。LZ说话好霸气。。。

拉力900g

强帖留名

此贴必火

转入中立看戏模式坐观事态发展

希望LZ研究出来后能和大家分享一下

grandhero

我简单的把我问的这个问题说一下吧。确切的说，我想实现的是如何和使四轴在空中自主悬停而不漂，因为现在我自主设计的四轴起飞后有些飘而且方向不太确定。所以发了这个帖子咨询一下大家。如果要想实现四轴在空中的自主悬停而不漂，系统除了陀螺仪和加速度传感器来实现四轴的姿态控制外，还需要电子罗盘去控制四轴的航行，也就是不让四轴自旋。另外还需要气压计来实现四轴的定高，使四轴飞行在固定的高度。有了电子罗盘和气压计再加上遥控器的控制，四轴就可以悬停在空中了，但需要遥控器来不停的控制方向来调整四轴。如果要脱离开遥控器自主悬停在空中没有漂移，就需要引入GPS来定点和导航。如果需要壁障，传统方法是使用超声波来壁障，但这已经比较落后了。我在的项目中他们是通过激光做扫描，实时绘制出地图，再使用图像识别技术，实现壁障的。以上我的一些肤浅的认识。欢迎大家指导和指正。但只限于技术上的，对于人身攻击和不尊重别人的话，别说，这里不欢迎。请还给大家一个干净的讨论空间，谢谢了

拉力900g

我觉得既然是研发  就把能用上的传感器都用上  反正成本也多不了多少

让你的4轴成为一个  集合数种传感器的飞行器。。。

比如说定高  气压可以定高 GPS也可以定高 （精度低些） 超声波也可以 三者者一起用  适时切换

比如说定向  磁力计和GPS一起用  

比如说检测位飘  光流+GPS一起用   

还有你说的避障   超声波+你说的激光一起用  万一其中某一个出故障  马上切换到另一个

不太明白深奥的东西、只明白这些皮毛，随便说说想法，有些信口开河，如果错误。欢迎指正。

grandhero

原帖由 拉力900g 于 2012-1-8 13:19 发表
我觉得既然是研发  就把能用上的传感器都用上  反正成本也多不了多少

让你的4轴成为一个  集合数种传感器的飞行器。。。

比如说定高  气压可以定高 GPS也可以定高 （精度低些） 超声波也可以 三者者一起用  适 ...

谢谢，您说的这些方法都不错。很多传感器的数据都需要相互融合的。例如陀螺仪和加速度传感器需通过卡尔曼滤波或者其他的方法得到准确的角度。罗盘、气压计和GPS的相互补充也可以纠正单个传感器的数据误差。谢谢您的意见。谢谢

aluken

经过一番查证后我证实了楼主的作业情况。
楼主对不起，我错怪你了。过去我帮人回答过很多低级问题，只不过长时期来有些烦了，也觉得有点恶心。在一个论坛里几年了，有感情了，不希望看到论坛变烂，人之常情嘛，偶尔抱怨两句我认为也并不是不能忍受的。
总的来说还是对不起楼上几位，我认识到自己的错误了，我确实没有摆正自己的位置，对于论坛有些热心过头了，对不起啊各位。
希望楼主早点完成自己四轴的设计（虽然目前什么实质性的东西都没看到），有了想法也别藏着掖着，多拿出来跟大家讨论共同进步，希望论坛和四轴版块越来越好。

[ 本帖最后由 aluken 于 2012-1-8 21:12 编辑 ]

grandhero

原帖由 aluken 于 2012-1-8 17:15 发表
经过一番查证后我证实了楼主的作业情况。
楼主对不起，我错怪你了。过去我帮人回答过很多低级问题，只不过长时期来有些烦了，也觉得有点恶心。在一个论坛里几年了，有感情了，不希望看到论坛变烂，人之常情嘛，偶尔 ...

谢谢，谢谢你的理解。独自一个人做四轴说实话挺辛苦的，在项目组中每个人都有自己的任务，遇见困难只能自己解决。尤其是遇见一些以前从来没有接触过的东西，就希望发个帖子，问问以前用过这个芯片和功能的朋友，指导一下或者简单的提一下，对我都有很大的帮助，我会节省很多的时间去找解决方案和资料。可能就养成这个习惯了，一有问题就上论坛问，有些问题可能比较初级，让各位见笑了。
现在上传一段去年测试陀螺仪和加速度传感器数据融合后输出的3D角度显示的视频，希望有些帮助启示吧。




文件名: autopilotpcb3d1.rmvb
描述: autopilotpcb3d1.rmvb
下 载地址: http://www.rayfile.com/files/21d7521e-3a13-11e1-af6c-0015c55db73d/

[ 本帖最后由 grandhero 于 2012-1-9 00:09 编辑 ]

aluken

我一直都是自己一个人搞，所以进度很慢，也就打算山寨别人的成品，然后稍微加上自己需要的东西。四轴这东西机电结合相当紧密，程序员都喜欢它，作为一个业余爱好也很不错。
5i论坛偏向机械的多，搞算法的少，偶尔有几个好帖子也没有市场（比如过去的KK_C），这里都是讨论如何搭机架以及如何在现有商品飞控的基础上加点东西。要找算法和元器件配置，还得去google code 和ourdev、RC group。

grandhero

的确是这样的，我也发现一个人进度会很慢的。以后遇见问题，咱们可以都沟通沟通。一起讨论比独自一人做要好很多。现在我正在做电子罗盘的数据处理和方位角的计算，计算出来的方位角跳动很大，不准确。我用的算法是honeywell提供的算法。但不准确。你以前接触过吗，如果用过的话，给些提示，谢谢，谢谢。

眼儿媚

新手来学习的。

冰尖上舞蹈

:em24: