DJI控制器云台增稳输出原理解释，觉得云台输出延迟是DJI故意加入的用户可以看看。

zy791128 · 发表于 2012-2-21 17:16

其实还是DJI没有对WKM与NAZA的云台输出优化，就舵机输出的频率有3MS（数码舵机速度）、10MS（居中速度）、20MS（普通舵机速度），WKM与NAZA好像是50MS的吧，可以想像有多少的速度延迟了，当然肉眼是无法分辨出来的，可是云台上装了摄像机是一定会有很大的画面差距的。所以一直在等DJI能对这二款产品的云台输出能优化一下，不要求太高，只要与XA的RE水准一样就可以了，比如有横滚、俯仰的周期输出调整及感度调整，还支持快门，比如当快门旋钮低于一定程度时可以自动间隔按快门什么功能的，对于DJI来说应该不是很难的事吧，对用户却是极重要的。

luckydog · 发表于 2012-2-21 17:20

原帖由 zy791128 于 2012-2-21 17:16 发表
其实还是DJI没有对WKM与NAZA的云台输出优化，就舵机输出的频率有3MS（数码舵机速度）、10MS（居中速度）、20MS（普通舵机速度），WKM与NAZA好像是50MS的吧，可以想像有多少的速度延迟了，当然肉眼是无法分辨出来的， ...

昨晚我试了调整频率，20ms以内看不出太大差别，调到50ms会有一顿一顿的感觉

皇家狮鹫 · 发表于 2012-2-21 17:25

原帖由 zy791128 于 2012-2-21 17:16 发表
其实还是DJI没有对WKM与NAZA的云台输出优化，就舵机输出的频率有3MS（数码舵机速度）、10MS（居中速度）、20MS（普通舵机速度），WKM与NAZA好像是50MS的吧，可以想像有多少的速度延迟了，当然肉眼是无法分辨出来的， ...

WKM云台输出是50HZ 也是就是你们所说的20MS，再高其实也没有太大的意义了，对于云台控制来说。

zy791128 · 发表于 2012-2-21 17:41

我们现在用的是数码舵机，建议DJI放开周期输出的功能给用户，省得一台机子上要装二个飞控了。这样能减重与省电.

123_123 · 发表于 2012-2-21 18:02

做成选项不是很好，对你们来说又没什么难度，呵呵

反正我试下来区别绝对是有的，否则像别人专门做云台增稳的陀螺也不会在介绍里强调自己可以400Hz输出了

如果担心模拟舵机的用户误操作导致烧舵机，可以在选项选择的时候，红字醒目标注(这个XA做的就不人性化，呵呵)

yxlcc · 发表于 2012-2-21 19:47

其实，就是舍不得装个感应器，感应器做可选件就行了。不要啥3轴，两轴就行了。简单的的东西搞得太复杂。

[ 本帖最后由 yxlcc 于 2012-2-21 19:49 编辑 ]

tpnitro · 发表于 2012-2-22 00:53

真的建議DJI出個外掛的雲台傳感器, 兼容ACE和WKM, LS的哥們建議很有道理

CANBUS上外掛個傳感器不是什麼難事, 直接給主控反饋, 這傳感器一出, 直接買倆組回來玩!

實話說, 禪思$2000美金起點太高, 把所有想把航拍當興趣的人拒於門外了

nodbao · 发表于 2012-2-22 03:40

开环闭环不是原因,你用个naza闭环控制云台舵机看看,照样还得延迟

nodbao · 发表于 2012-2-22 03:44

另外光输出频率高了也是不够的,还有传感器的识别及处理频率也得跟上

jameshoda · 发表于 2012-2-22 09:51

上面说的有道理，

wangzhengtatata · 发表于 2012-2-23 06:54

看看，学习学习

[ 本帖最后由 wangzhengtatata 于 2012-2-23 18:47 编辑 ]

nodbao · 发表于 2012-2-23 10:41

从纯技术角度上来讲,由飞行器姿态来纠正云台姿态,做的再好,也只能做为前级粗稳平台
因为飞行器跟云台之间并非刚性连接,也不能做成刚性的,否则高频谐振太厉害
但即使如此,云台受震动的影响还是很大,云台的即时姿态信息是无法识别的(开环)
所以如果在粗稳平台不能达到较好效果的话(如在载人直升机,快艇这种有剧烈震动的平台上)
需要在前级粗稳平台上再架设一个闭环控制的后级精稳平台
按实际需要不同,组成5轴或6轴陀螺仪云台,以达到理想的效果.
在这块上,国内的研究比较落后,而国外的中端以上产品对国内都是禁运的
因为这种增稳平台除了应用在摄像上,还可以广泛应用于机载舰载武器上.以及坦克的火控系统上
以达到运动中精确瞄准射击的效果,另外这同时也是激光武器装备的基础平台

DJI可能是出于飞控硬件能力限制,姿态传感器的识别及处理频率不够,所以即使云台舵机的输出频率高了
但一次控制周期的时间还是那么多
也就是说,目前的开环控制频率并不能籍由提高舵机的输出频率而提高
当然这纯属猜测,因为我没找到过DJI发布的飞控控制参数,或许硬件上还是有潜力可挖的

禅思没见过,不知道是不是闭环控制的,如果是的话,希望DJI在做好闭环控制云台的同时,也能做好开环控制的云台
一是造福广大模友,毕竟大部分模友主要是为了娱乐,并不需要用到这么高重量高成本高精度的云台
二是如果DJI如果想往高端走,开环和闭环控制都需要做好,才能结合起来,搞出两级增稳5-6轴云台,这块要能做好了,也是前途无限啊

ngc501 · 发表于 2012-8-13 23:38

采纳LS的建议，DJI可以做军品了:em15:

sky小小 · 发表于 2012-8-14 13:08

好东西顶

djiwookong · 发表于 2012-8-25 18:36

我们这些用户再付点钱也是可以接受呀，大家说是不？

jigangzhang · 发表于 2012-10-17 10:44

DJI控制器云台增稳输出原理解释，觉得云台输出延迟是DJI故意加入的用户可以看看。

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其实针对这一块，哪怕再做个传感器或者什么

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