帮忙分析一下兔子GPS失控炸机的原因（部分解决，参见23楼）

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原帖由 cry-devil 于 2012-3-13 01:30 发表
现在我也纳闷，开松杆定点与开一键返航后我都没动过摇杆。松杆定点自动飘到10M以外才定点悬停，一键返航直接飞走，这期间我都没动过遥控器，那么就是飞控在自主操作了。直到一键返航飘远了我才介入操作，怎么就成了手法不熟缺乏练习与机架不抗风的原因了？

    好吧，就算是我手法不熟缺乏练习导致炸机，而从头至尾我也没抱怨与追究过，但不在原地定点与自己飞走总是事实。现在的问题产生相信仔细阅读过我的帖子的人都能明白------是先出现问题才导致炸机。

    我说过机架在上GPS前进行过短暂起落测试发现有点左飘，如果安装GPS的前提要求是机架在上GPS前就必须调试到松杆悬停不飘的状态，那我就弄不明白GPS松杆定点悬停功能的意义何在了，更何况我的松杆悬停还不是在原地悬停。当然风吹飘离后回HOME点功能与一键返航功能不在此列（这是GPS的精髓所在）。

我的目的很明确——追寻的是产生问题的原因而不是导致炸机的原因。

不管怎么说，我仍然是兔子的忠实用户，仍然希望兔子的开发者能够重视这个问题，为广大兔子用户带来更好的产品。...

我在上面的回帖中也说了，玉兔的GPS使用之前必须仔细看说明书，将那些安装前提都要做好。
并且GPS的HOME点最好先验证一下是否正确，你在最开始就发现HOME漂移太远的情况下，必须重新上电解锁的，而不应该继续飞行，在发现有不对劲的时候，要果断的手动干预。
另外，指出一个你在设置开关上的问题，你既然是会直机四面悬停的模友，就更不能将CF全程打开，打开CF后，如果你站立的方位变了，或者飞到身后了，你就算会四面悬停也是会错舵的，因为开了CF后，就没有四面悬停的概念了。而飞机又到了你身后，恐怕一紧张，你就会记不住之前的方向了。

另外，指出楼上模友的一个错误，自动返航与CF是可以同时打开的。并且松杆定点与自动返航也是可以同时打开的，多功能在重合上是没有问题的。但某些相反的功能是不能同时存在的，比如自稳与3D、CF与锁定航向等，这些功能是相冲突的，不能同时出现，当同时存在时，某一个功能是无效的。

long0001

谁能解释一下航向锁定的概念？

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原帖由 fuliwang 于 2012-3-13 11:31 发表
谁人都知道CF状态时,遥控动作过快.飞控都会计算错误...所以CF只在慢动作下有用..不信的话,你可以低空试飞CF...快速打方向...和副翼...飞控并不一定能按你设的方向去飞..或是有个延迟过程...飞控是要计算的...这点玉兔有待改进.....

谢谢你的回帖

由于地球磁场有个磁偏角，这就导致磁力线与地平面是有个夹角的，磁传感器如果与地球磁力线平行的话，磁传感器的数据是最准的，但当磁传感器与磁力线夹角太大的话，是会导致磁传感器的数据错乱的。

原帖由 long0001 于 2012-3-13 11:47 发表
谁能解释一下航向锁定的概念？

我们的概念叫锁定航向，
锁定航向的意思是这样的：当你打开锁定航向开关后，飞行器会记住当时的机头方向，并且一直保持这个方向，当你手动打方向舵后，只要松开方向舵，飞行器会自动回到之前记住的方向，如果受风的影响，机头方向发生改变，飞行器也会回复之前的方向或保持锁定的方向

无向CF的意思是这样：飞行器在解锁时，就记住了机头的方向，当打开CF开关后，飞行器就不管实际机头在哪个方向，都是按你解锁时的方向打舵。

[ 本帖最后由 技术支持 于 2012-3-13 12:24 编辑 ]

cry-devil

楼上各位提出的中肯意见已经拜读，首先感谢各位的帮助。

这里我承认犯了二个错误：一是对松杆定点理解错误，二是安装GPS前进行的两个起落测试并未测试航向锁定功能。

但我可以肯定的说，磁偏角、气压、超声无论软件显示参数还是实际试飞都是正确的。

那么我一楼提出的松杆定点飘到我身后才定住就是正确的了，因为我说过机架一直有点左飘。这个问题算解决了。

但第二个问题在前述松杆定点定住以后我是直接切到一键返航功能，整个过程没有动过摇杆。但是实际上四轴却远离我直接飘走了。这与CF功能打开与否、是否错舵、CF下是否大动作导致CF功能失常却没有任何关系。

错舵、CF下大动作失常只会导致炸鸡或飞机按非预期动作执行，但我却没动过摇杆。

如果只是因为我之前的起落测试没有做过航向锁定检验而导致一键返航飘走，那么我会按照技术说的上大机架进行测试。今天淘宝已经下单，请关注后续发展。:em00:

[ 本帖最后由 cry-devil 于 2012-3-13 14:22 编辑 ]

技术支持

原帖由 cry-devil 于 2012-3-13 14:20 发表

但第二个问题在前述松杆定点定住以后我是直接切到一键返航功能，整个过程没有动过摇杆。但是实际上四轴却远离我直接飘走了。这与CF功能打开与否、是否错舵、CF下是否大动作导致CF功能失常却没有任何关系。

错舵、CF下大动作失常只会导致炸鸡或飞机按非预期动作执行，但我却没动过摇杆。
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谢谢你的支持

使用GPS一定要慎重，因为GPS是否正常，是与很多东西有复杂又密切的关系的，建议各位使用GPS的模友，在GPS搜到星解锁后（玉兔必须搜到6星以上才能解锁，这个要求就是为了安全），再等多一会，等GPS卫星稳定后再解锁，这样出问题的可能性将大大降低。然后先直接以返航模式起飞，试试是否能在解锁点（HOME）上方定点，如果能在解锁点上方定点悬停，就证明HOME点是没错的，然后再关掉自动返航开关后飞行。

楼主就是这一步忽略了，也许你是在GPS刚搜到六颗星时就解锁了，但其实由于GPS卫星还不是太稳定，定位的精度可能就有偏差，导致飞控还没有记住HOME点，那么你后来的“自动返航”将无法实现。你先解锁后等卫星稳定是没用的。

我一直在群里联系你，想了解一下当时的情况，但一直没有找到你是哪位，请楼主直接与我联系一下。

kissghost

搞GPS还蛮复杂的啊

cry-devil

原帖由 技术支持 于 2012-3-13 15:30 发表

谢谢你的支持

使用GPS一定要慎重，因为GPS是否正常，是与很多东西有复杂又密切的关系的，建议各位使用GPS的模友，在GPS搜到星解锁后（玉兔必须搜到6星以上才能解锁，这个要求就是为了安全），再等多一会，等GPS ...

感谢技术的支持，昨晚我一直在线，但白天基本不在线。我群里ID是绵阳-cry-devil