为啥我的naza总是往前飘呢？

vevin

为什么 LZ 会认为 哪吒 在悬停的时候 即使没有风 没有环境干扰 就必须 一定要 原地不动呢。。。 多么奇怪的逻辑啊

以目前的科学技术 在没有第三方参照物修正的情况下  是做不到 原地悬停不动的  哪吒就没有这个功能

缓慢的 漂移 是很正常的事情 。。。。。。

我倒要看看 谁的哪吒 能在没有控制的情况下 原地悬停1分钟 不漂移。。。。

314308219

路过。我的哪吒也是一样的

wolfly

原帖由 vevin 于 2012-4-22 19:47 发表
为什么 LZ 会认为 哪吒 在悬停的时候 即使没有风 没有环境干扰 就必须 一定要 原地不动呢。。。 多么奇怪的逻辑啊

以目前的科学技术 在没有第三方参照物修正的情况下  是做不到 原地悬停不动的  哪吒就没有这个功 ...

我什么时候说过“必须、一定”两个词了？
我说的是“按理说”应该不动，以中 国人的说话习惯来看，正确的理解，不动是naza设计的趋向，应该无限趋向这个状态，
这个逻辑有问题么？还是您的理解有倾向？
何况我的naza总是很明显的向前飘，不会其他方向飘，既不是各向同性，也绝对不是缓慢的飘，如果你不管它，它会向前越来越快！

[ 本帖最后由 wolfly 于 2012-4-22 23:18 编辑 ]

borneol

NAZA不带GPS定点的，必然漂。“应该不动”都是绝对绝对绝对不可能的。

wolfly

原帖由 borneol 于 2012-4-23 08:09 发表
NAZA不带GPS定点的，必然漂。“应该不动”都是绝对绝对绝对不可能的。

地球人都知道NAZA不带GPS，或者我不知道这个事？还是我不懂什么叫GPS？
这样无休止的讨论什么叫“飘”，什么叫“应该不动”，咬文嚼字没有神马意义。
我想多数人能看懂我说的什么意思，我任何时候也没表达过NAZA必须跟钉子一样原地一动不动的观点，就算它有GPS也做不到。
所以我最后再明确一下我的观点：
漂也看怎么漂，如果排除外因，各向同性，在各个方向都有一点随机的漂移，并且这个飘的幅度在多数人认可的、一定的范围内是正常的。
但是我的NAZA非常明显的只朝一个方向飘，在无人干预的情况下会朝着这个方向无法自我修正的飘下去，甚至越来越快。
如果大家认为这样的现象也是正常的，那就没有讨论的必要了。

[ 本帖最后由 wolfly 于 2012-4-23 09:24 编辑 ]

zhangtingwy

我理解楼主的意思，如果在飞控后面垫高点会不会得到解决呢？如果飞控的水平面跟四电机的水平面不平行，我想是不是有这种可能呢？如果外观看上去是平衡的，但飞机有过炸机，飞控的内部，或飞机的外部出现相对不平行，就会出现你这种问题，这种情况建立在遥控器校准的前题下。

vevin

原帖由 wolfly 于 2012-4-19 23:03 发表
松杆，naza就会慢慢前进，不是左也不是右，每次都是前进。按理说应该原地不动啊，外因除外。
1.02和1.04固件都这样。
确定遥控器已校准。
默认感度。
:em22:

看看 你的发帖  "按理说应该原地不动啊"   这个 请你解释下 我应该如何理解 。 前飘也好 左飘也好 右飘也好 随机飘也好 都不是原地不动的概念吧
“松杆，naza就会慢慢前进” 如果机架完全水平 重心完全中间 动力设备 都非常接近平衡状态 那么 漂移可以做到随机  但是通常不显示 的所以漂移或者说大体的漂移总是一个固定方向 只要很慢就正常
LZ 我的理解没有错  是你的要求太高了

borneol

看LZ如何让大疆把一千多块的飞控修到不漂吧。。。。:em15:  等LZ成功了我也效仿。

wolfly

原来naza朝一个方向飘得飞快也是正常的。
航模我也玩了10年了，看来我连一个不带GPS的飞控应有的正常的姿态都不懂。
是鄙人少见多怪。
某几位都是高手，佩服！

[ 本帖最后由 wolfly 于 2012-4-24 13:58 编辑 ]

borneol

LZ一开贴就提到“松杆，naza就会慢慢前进”，按这个描述，以NAZA的性能来说是是完全正常。
怎么回几个帖子又变成“naza朝一个方向飘得飞快”，按这个描述是肯定是不正常的，之前谁也不知道LZ所谓的飘是什么概念，也没有视频说明问题。
“naza朝一个方向飘得飞快”和“慢慢前进”是完全两个概念，一般认为四轴的：
“飘得飞快”是指飘严重到1秒钟超过2米或者以上的距离，是无法接受的。
“慢慢前进”1秒钟飘1米或1米以内的飘可以算正常。
不知道LZ 29楼的“飘得飞快”又是什么概念，有量化的指标比较好判断，需要大家帮你判断问题，尽量或者不用模凌两可的句子来形容。

如果四轴出现这种1秒钟飘了超过2米的话，我一般会先检查四轴的重心配平，没问题的话，通电就用纯手动模式试飞，飞控不介入操作，是不是飞控的问题就一目了然。
如果还飘那么厉害的话，再拆掉桨，分别测4个马达的转速是否一致。

解决问题是目的，激动木有用。。。LZ冷静。。
模型玩了10年并不代表什么设备到你手里都能调好，全面分析和测试才能找出问题所在，不然匆忙把飞控发回去，DJI检查完认为没问题再发回来，你收到还是一样的问题，再发回去，一趟趟的，得救活多少快递公司啊。:em19:

[ 本帖最后由 borneol 于 2012-4-24 16:15 编辑 ]

jtam

我的故事是这样的，dji naza全套一开始飞的没什么异常，后来突然会起飞的时候屁股先抬起，在空中的时候也会超前飘，而且很快，需要把遥控器的俯仰微调调到底才能平稳；飞行5分钟以后，情况会有所好转，也就是飘得慢一点或者甚至不飘了；因为led模块也坏了，所有就整套返厂了，然后回来就好了。

不过dji没有做到位的是，回来的东西led模块换新了，盒子里面没有任何留言，我也不知道飞控飘这个问题有没有被修理，或者仅仅是换了张双面胶解决了问题。

香港

上面有幾位都是儍的,我一看就明白lz所講的,但lz可能講的字眼有些,"捉字派," 的人喜歡 "捉字",  lz的意思是,(如果排除了槳,电調,电機), naza機頭往 東南西北方向都向前飄這就是不正常了,因為如果氣流做成的飄,jj不一定往前走的,如只向前飄 (排除了槳,电調,电機)那就是飛控的問题

nodbao

各位都先缓口气，慢慢说，别着急
关键是看飘的速度,如果刚松杆的时候低于0.5米每秒是正常现象
另外你们说的随机飘的状态,其实是非常难达到的
这需要安装时IMU平面和桨平面完全一致,并且IMU朝向角度非常精确才行
稍微有点夹角,就会造成姿态调整时产生一定的偏差力矩,造成机体朝一个固定的朝向飘动
提高姿态识别频率和动作调整频率,理论上可以减小飘动的幅度
但这又是个两难选择,因为提高提高姿态识别频率的话,IMU测量的的滤波效果就会减弱,抗震动及环境干扰能力就会降低
所以姿态识别的频率必须和姿态识别整确度和抗干扰能力进行平衡和调优，这需要进行大量的调试工作

(顺便说一句，XA飞控的算法我感觉就是过于追求姿态识别频率，而造成正确度及抗干扰能力下降，所以XA的无风定位能力强于DJI，但抗环境干扰能力弱于DJI)

nodbao

当然，如果飘动速度过快的话，就要从结构平衡度和IMU安装朝向上多检查一下，
结构平衡度包括电机安装角度，桨平衡度，多轴桨平面的一致性等静态平衡度
以及电机转动时各种转速下的电机动平衡，机架共振等动态平衡度
如果结构没问题的话，大概就可以判断是IMU或者主控芯片的问题了

对DJI飞控来说最可能的问题可能是飞控内减震海面松动、松脱，不过不管是什么原因，只要判断是飞控问题，还是返厂比较好

大家的意思不是说DJI的飞控不会出问题，而是应该在做完充分的排查之后，再来判断是不是飞控的问题
说的都是排查的经验，模友们完全可以就排查事项来进行交流，已经查过什么，还可以查查什么之类
毕竟活到老学到老，他山之石，可以攻玉嘛。

香港

原帖由 nodbao 于 2012-4-25 00:49 发表
各位都先缓口气，慢慢说，别着急
关键是看飘的速度,如果刚松杆的时候低于0.5米每秒是正常现象
另外你们说的随机飘的状态,其实是非常难达到的
这需要安装时IMU平面和桨平面完全一致,并且IMU朝向角度非常精确才行
...

排除其他設備問題,jj向同一方向飄肯定是飛控問題,我們有三個飛控試過放在同一隻設備的jj,在室內藍球場,  其中兩隻飛控推油,直向上飛,松杆,不規則飄浮,另一隻只往前很慢很慢的飄,jj頭不論向東南西北,都跟lz一樣, 回廠修N次後,現在以沒有只往前飄, 註: 所有設備都是dji,除了apc槳! 你說,只往前飄是否正常,為何其餘兩隻不會? 為何修回的不會? 你的飛控又是否只往前0.5米每秒的飄?:em01:

nodbao

我上面也说了,没说过飞控不会有问题,如果你的结构检查下来时比较平衡的,可以判断是飞控问题,你不正是这样判断的吗?
你说的 "jj向同一方向飄肯定是飛控問題" ,也是建立在你们那个机机经检验是足够平衡这个前提下的

borneol

要不想自己排除问题，或者是没能力排查，还是整机直接发给DJI得了，反正都是DJI的套装，让他们调好再发回来不就行了。没啥好纠结的。

寻秦使

:em24:  仔细的研读了N遍此贴，受益非浅！多点这样的辩论贴，大家都可以把自己的经验说出来。这样的贴子是给我们新手造福了！！！  谢谢先

香港

原帖由 寻秦使 于 2012-4-25 19:40 发表
:em24:  仔细的研读了N遍此贴，受益非浅！多点这样的辩论贴，大家都可以把自己的经验说出来。这样的贴子是给我们新手造福了！！！  谢谢先

就是! 討論嗎! 討論也給那個甚麼ston..xxx插進來攪屎棍一番:em15:

atlantiss

一搜，naza的问题还真多哟。不是固定向前跑就是固定向右跑。

[ 本帖最后由 atlantiss 于 2012-6-6 16:26 编辑 ]