MWC为什么老是突然歪向一个电机呢？应该怎么调呢？

setlee

你这是传感器方向不对造成的。
我发了个新帖子说明这个问题的解决办法。

http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=640993&extra=page%3D1

连上上位机，转动传感板，向前转动，也就是机头下沉，ACC里PITCH应该变正数，值和角度有关，GYRO里PITCH应该变正，停止转动时归零，反向转动抬高机头，则ACC.PITCH变负的，GYRO.PITCH变负，停止转动归零。
机头向前，向右倾斜，ACC.ROLL变正，值和倾斜角度相关，GYRO.ROLL变正，停止转动归零，反向同理数值相反。

如果有哪项的数值变化方向不对，打开config.h
找到类似如下的地方:

      #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
      #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}


哪项不对，就改哪项的符号（X或Y前面的负号），例如发现 ACC里PITCH方向不对，那就把上面的accADC[PITCH]  = -Y改成accADC[PITCH]  = Y，其他同理。

改好后，重新刷进去，适当减小PID，开自稳，爽飞吧。:em15:ni zheshi

[ 本帖最后由 setlee 于 2012-7-9 21:29 编辑 ]

blackbirds

看来LZ遇到的问题和我是一样的，电机和电调的问题都排除了 可是无论在GUI上还是在实际中四个电机总是不同步，不知LZ的问题解决了没有？我也在求助中

bdtanghui

原帖由 blackbirds 于 2012-7-12 17:18 发表
看来LZ遇到的问题和我是一样的，电机和电调的问题都排除了 可是无论在GUI上还是在实际中四个电机总是不同步，不知LZ的问题解决了没有？我也在求助中

在官方论坛的说明中，这个现象好像是正常的。我想关键问题可能是接下来的ACC微调。我是将怠速油门提高了，四个电机在解锁后才可以同时转，但转速肯定不一样，否则的话是解锁后只有一个马达开转，其他三个都不动。

The motor output on the GUI is not equal on both sides with a neutral RC input

This is the normal PID loop behaviour, the I-term is actually cumulating the error over time & tries to compensate for that but the copter is hand-held or fixed on the table.When the I-term is zeroed, the this will not happen.A flying multicopter will actually use the I-term in the PID to correct itself again to the same level as before the disturbance.

luoxin1984

如果所有设置都没问题的话 看看震动是不是很大  桨配平了吗  我的一个机架 就是因为震动大  而飞不起来 换回了极枫稳的一塌糊涂

好人不学坏

:em15: :em15:

sks5858

:em22:

SXW

:em21:

sinner

先把桨下了调吧。电机启动都不同步。有没有把每个电调初始化。连上数据线看看电机启动时的数值

So…殇情

看看

donaldshp

顶

donaldshp

玩MWC的顶一个，现在还在折腾，很多问题也不明白。

vitra

呵呵,,,楼主问题解决了吗?我的没有这样问题哦

小哥哥

路過幫頂上

yang62993259

怎么感觉楼主的陀螺仪没工作   是不是在烧固件的时候飞控板型号选错了

小哥哥

感謝分享

kldkn

看着很抖啊。

lf8013

我的和楼主的同样现象，也是会突然沉一下，怎么调都不行，打算换机架

aweixinga

是不是水平矫正没对？所以自稳后他按照那个倾斜的角度进行的自稳修正