hifiafrica 发表于 2013-1-10 00:01 
步进也罢，舵机也罢。其实都是伺服机构而已。
从伺服机构来看，最重要的就是机构的输出功率。z15目前使用 ...
非常赞同你所说的：“云台只是飞行器的一部分，你飞行器的调整没过关，再好的云台都是白搭”。不过亚托开发的是用于直升机的云台，多轴飞行器所产生的晃动或者说震动同直升机是不同的。众所周知，因为结构关系，直升机的运动是靠机械结构来完成的。而多轴飞行器靠的是电动机的转速差来完成。因此，当多轴飞行器需要稳定因外界因素而产生的干扰时其本身给予的修正后会同时产生了不稳定状态。比如四轴飞行器如果在稳定高度的状态下悬停。如果一个方向来风的话如果电机修正，那其机架必定会不稳定。因为只有4个电机，既需要修正又需要维持高度和方位对于只有四个电机的飞行器来说非常难。所以，电机越多的多轴飞行器越是稳定。所以才会产生了Z15这个专门针对多轴飞行器的云台。但是相反的，如果将亚托那样的的直升机云台用于多轴飞行器上，就很难达到像Z15这样的效果。
其次，我们可以把云台增稳看成一种“被动增稳”，因为任何飞行器不可能达到完全的稳定悬停。所以当陀螺仪检测出来机架的晃动或者说倾斜时，便给予执行机构指令来消除机架产生的倾斜或晃动。但是相机的位置并不是安装于机架中间，（多数都安装在机架的底部或者前部）。因此，如果相机离机架越是远，飞机所产生的倾斜越是会被放大。因此，小弟估计Z15之所以要同DJI自家的飞控系统连接才能使用其一就是因为会产生这个“倾斜角度差”。（当然也有其自身的商业目的）。总之，这是一个非常高深的课题，需要牵涉到许许多多的方面。以上这些只是我自己摸索感觉出来的。不对的地方欢迎指正！
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发表于 2013-1-10 15:18
