一起来研究平民化百来块钱的MWC闭环云台控制器吧。。。。

611055853 · 发表于 2013-2-21 23:02

我自己做的建议云台只接了俯仰往一个方向补偿的很少
舵角舵量都改了微调也调了

611055853 · 发表于 2013-2-21 23:04

替换这里？ #ifdef GIMBAL
servo[0] = constrain(TILT_PITCH_MIDDLE + TILT_PITCH_PROP * angle[PITCH] /16 + rcCommand[PITCH], TILT_PITCH_MIN, TILT_PITCH_MAX);
servo[1] = constrain(TILT_ROLL_MIDDLE + TILT_ROLL_PROP * angle[ROLL] /16 + rcCommand[ROLL], TILT_ROLL_MIN, TILT_ROLL_MAX);

611055853 · 发表于 2013-2-21 23:04

替换这里？ #ifdef GIMBAL
servo[0] = constrain(TILT_PITCH_MIDDLE + TILT_PITCH_PROP * angle[PITCH] /16 + rcCommand[PITCH], TILT_PITCH_MIN, TILT_PITCH_MAX);
servo[1] = constrain(TILT_ROLL_MIDDLE + TILT_ROLL_PROP * angle[ROLL] /16 + rcCommand[ROLL], TILT_ROLL_MIN, TILT_ROLL_MAX);

long0001 · 发表于 2013-2-21 23:13

是的，把这两行注释掉，添加那两行新代码上去。

long0001 · 发表于 2013-2-21 23:20

611055853 发表于 2013-2-21 23:00
不知道什么是开环闭环？那个我找到了复制你的替换掉原来的么？

目前只有开环可以调得好，所谓开环，就是把你的飞控板固定在机架上。

long0001 · 发表于 2013-2-21 23:36

刷好固件，连接电脑，打开调参软件，所有参数置0，点选ANGLE自稳模式，LEVEL的D值加到100，P值加到10，转动机架，如果云台补偿不够就继续加大P，补偿过度就减小P，调好P后，就可以调ROLL、PITCH的P了，调到速度足够快，最后慢慢加上D，看，不管你怎么转，转多快，云台都能跟上你的速度。

long0001 · 发表于 2013-2-21 23:46

611055853 发表于 2013-2-21 23:02
我自己做的建议云台只接了俯仰往一个方向补偿的很少
舵角舵量都改了微调也调了

先不要接遥控接收机，调好云台机械中位，调好PID参数，再接遥控，控的中位点设在1500，设不了就改程序代码，把程序中位点改成你的控的中位点。

611055853 · 发表于 2013-2-22 06:26

闭环就是飞控板只做为云台用？

long0001 · 发表于 2013-2-22 07:50

现在讨论的都是飞控只作为云台用，闭环就是把传感器固定在云台上，无论你怎么转机架，传感器反馈的是云台的变化姿态。
而开环是把传感器固定在云台以外的其他地方，传感器反馈的是飞机的变化姿态，并不是云台的姿态。

611055853 · 发表于 2013-2-23 05:34

那两句代码已替换，云台还是无法手动介入，只能是设置在一个最高，中间或最低时打开云台增稳，增稳时无法介入！不增稳时旋钮调节起效，还有后仰已旧是一点，感觉府仰全布行程只有四十五度

long0001 · 发表于 2013-2-23 13:34

拍张云台图片看看。

huangjun · 发表于 2013-2-25 20:18

long0001 发表于 2013-2-21 23:36
刷好固件，连接电脑，打开调参软件，所有参数置0，点选ANGLE自稳模式，LEVEL的D值加到100，P值加到10，转动 ...

这个需要解锁吧?我的想法是把普通的ouput代码copy到云台上?另外,用360度的电机是不是会方便点?

611055853 · 发表于 2013-2-25 22:42

long0001 发表于 2013-2-23 13:34
拍张云台图片看看。

long0001 · 发表于 2013-2-25 23:47

611055853 发表于 2013-2-25 22:42

你这是MWC即作为飞控控制四轴，又作为云台控制吗？

long0001 · 发表于 2013-2-25 23:49

huangjun 发表于 2013-2-25 20:18
这个需要解锁吧?我的想法是把普通的ouput代码copy到云台上?另外,用360度的电机是不是会方便点?

刷“云台模式”不需要解锁，，360 舵机应该可以。

611055853 · 发表于 2013-2-26 08:32

long0001 发表于 2013-2-25 23:49
刷“云台模式”不需要解锁，，360 舵机应该可以。

对我是即四轴，又云台增稳，不需要解锁！插电云台就起作用， X4模式最新固件，现在就是无法在云台增稳的情况下，遥控辅助角度，必须设置旋钮低中高随便一个位置是增稳，其他没有增稳，开启增稳的时候辅助调节无效。

yiren1112 · 发表于 2013-2-26 20:32

太复杂，帮顶了

long0001 · 发表于 2013-2-26 21:11

现在讨论的都是飞控只作为云台用

kernel32 · 发表于 2013-2-27 16:41

MWC不是有闭环云台模式么
就是不能通过GUI调整PID

long0001 · 发表于 2013-2-27 17:54

kernel32 发表于 2013-2-27 16:41
MWC不是有闭环云台模式么
就是不能通过GUI调整PID

请教闭环模式在哪里设置？？？

一起来研究平民化百来块钱的MWC闭环云台控制器吧。。。。

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