PX4 - 这应该是我认为当今最棒的飞控了！

Smartype · 发表于 2013-3-7 13:13

zht9961020 发表于 2013-3-7 12:56
鼠标芯片我测试效果不好，可能是没用明白，这个模块的算法他的作者发过一篇文章，说的比较详细了，我正在研 ...

你指出的算法有链接么？
其实我基于TPLINK wr703n 实现的算法只能到10Hz（120x80）。400MHz的CPU，没有SIMD支持。
而且跑的不是实时系统，是Linux。哈哈

zht9961020 · 发表于 2013-3-7 13:16

Smartype 发表于 2013-3-7 13:10
我不知道它用这个CPU是不是能够达到250Hz，但是我认为这个和精确度有关系。你测试能达到怎样的效果？
我 ...

鼠标芯片测试时，室内环境下，低速移动时只能输出正负1左右的值，当然方向还是比较准确的，高速移动时最大输出也不超过3.

这个cmos模块的测试效果
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Smartype · 发表于 2013-3-7 13:20

zht9961020 发表于 2013-3-7 12:56
鼠标芯片我测试效果不好，可能是没用明白，这个模块的算法他的作者发过一篇文章，说的比较详细了，我正在研 ...

AR Drone应该是市场上光流定位最稳定的。
它使用的算法是：
1. Multi-resolution scheme
2. LK Optical flow
3. FAST corner detector
4. 还有一些我不知道的算法 Horn and Schunck [1993]， Michaelsenand Stilla [2004] 什么的

基本上要搞到AR Drone那个水平需要是有图像处理背景的，当然也可能需要SIMD， DSP， GPU等知识才能实现得好
[size=10.000000pt]

zht9961020 · 发表于 2013-3-7 13:20

Smartype 发表于 2013-3-7 13:13
你指出的算法有链接么？
其实我基于TPLINK wr703n 实现的算法只能到10Hz（120x80）。400MHz的CPU，没有S ...

算法https://pixhawk.ethz.ch/px4/modules/px4flow
这里有篇文章可以下载

Smartype · 发表于 2013-3-7 13:21

zht9961020 发表于 2013-3-7 13:16
鼠标芯片测试时，室内环境下，低速移动时只能输出正负1左右的值，当然方向还是比较准确的，高速移动时最大 ...

Delta 是累加的么？

Smartype · 发表于 2013-3-7 13:22

zht9961020 发表于 2013-3-7 13:16
鼠标芯片测试时，室内环境下，低速移动时只能输出正负1左右的值，当然方向还是比较准确的，高速移动时最大 ...

你居然买的现成的模块，米人。这个成本40左右。
我自己买的ADNS 5050.

zht9961020 · 发表于 2013-3-7 13:23

Smartype 发表于 2013-3-7 13:21
Delta 是累加的么？

没有累加

zht9961020 · 发表于 2013-3-7 13:24

Smartype 发表于 2013-3-7 13:22
你居然买的现成的模块，米人。这个成本40左右。
我自己买的ADNS 5050.

stm32f4+mt9v034模块是我自己做的，成本很高，cmos芯片就一百三了，40块钱那是鼠标芯片吧

Smartype · 发表于 2013-3-7 13:24

zht9961020 发表于 2013-3-7 13:16
鼠标芯片测试时，室内环境下，低速移动时只能输出正负1左右的值，当然方向还是比较准确的，高速移动时最大 ...

1. 调焦
2. 对着一个灯调试

比如

我的是ADNS 5050，不是ADNS 3080，分辨率只有30x30

zht9961020 · 发表于 2013-3-7 13:26

Smartype 发表于 2013-3-7 13:24
1. 调焦
2. 对着一个灯调试

我用的3080，不过貌似对焦好了效果也一般

Smartype · 发表于 2013-3-7 13:31

zht9961020 发表于 2013-3-7 13:26
我用的3080，不过貌似对焦好了效果也一般

你待会看能不能到外面给你拍个视频你看看，给你点信心。呵呵

zht9961020 · 发表于 2013-3-7 13:32

Smartype 发表于 2013-3-7 13:31
你待会看能不能到外面给你拍个视频你看看，给你点信心。呵呵

要是能定点我就有信心了

Smartype · 发表于 2013-3-7 13:33

zht9961020 发表于 2013-3-7 13:32
要是能定点我就有信心了

你的STM32F4的板子可以给个照片看看么？我看那个Discovery的板子大了点

zht9961020 · 发表于 2013-3-7 13:49

Smartype 发表于 2013-3-7 13:33
你的STM32F4的板子可以给个照片看看么？我看那个Discovery的板子大了点

端木殿 · 发表于 2013-3-7 13:50

Smartype 发表于 2013-3-7 12:51
个人认为8位到32位的转换没有任何差异。只是没有体现到32位的用处。（还在使用一下简化实现，以及取近似值 ...

32位最大的优势是可以容下完整的卡尔曼滤波。。。现在8位主要是传感融合和小部分卡尔曼。。。。 32位最极端的就是aq那样的性能

Smartype · 发表于 2013-3-7 13:52

端木殿发表于 2013-3-7 13:50
32位最大的优势是可以容下完整的卡尔曼滤波。。。现在8位主要是传感融合和小部分卡尔曼。。。。 32位最极 ...

我的意思就是32位的性能的确没有体现处理，但是不会被现在的8bit APM差

Smartype · 发表于 2013-3-7 13:53

zht9961020 发表于 2013-3-7 13:49

原来是专门做的一个光流模块。不过PX4Flow不也会开源么，可能要等一段时间

zht9961020 · 发表于 2013-3-7 14:00

Smartype 发表于 2013-3-7 13:53
原来是专门做的一个光流模块。不过PX4Flow不也会开源么，可能要等一段时间

等不了了，先自己做一个玩

zht9961020 · 发表于 2013-3-7 19:48

翻不了墙、、、

北方孤狼 · 发表于 2013-3-7 21:38

好高深、专业啊！

PX4 - 这应该是我认为当今最棒的飞控了！

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