wslqf 发表于 2013-5-31 08:24 
额，貌似问题不一样啊，我的飞机是油门一推，舵机就会慢慢的单边跑，必须不停的压舵来修正它，不然飞机就 ...
为什么舵机会跑？
因为陀螺仪认为飞机当前状态不是“平衡”状态，所以陀螺仪开始修正。也就是陀螺仪认为飞机不是出于目的状态下而尝试去修正达到目的状态。
那么为什么飞机不是平衡状态呢？飞机当前状态跟陀螺仪目标姿态有什么差异？差异在哪里？什么才是目标姿态呢？
三轴系统是以对频初始化状态为目标状态，所以，对频时候静止、水平放置飞机是非常重要的，决定了飞机悬停脱控是否稳而不飘的最关键要素。如果对频时候飞机的姿态跟悬停的姿态完全一致，那可以脱个3~5秒完全不是问题。
在飞行中，你不进行人为修正的时候（不动摇杆）三轴会尽可能地维持飞机当前姿态不变。所以6通道机时刻需要修正也是因为这个原因，有时候回中后还需要补舵来维持平衡也是跟这个工作方式有关。
上面说的对频要水平，并不是绝对的水平，甚至不应该以“水平”作为基准。因为这又涉及到飞机的重心问题，如果重心不准，飞机悬停的时候可能本身就是歪着的，如果此时飞机还是以水平姿态悬停，则飞机反而是往一边飘去。所以，对于重心不准的机，反而应该是歪着对频（跟悬停时候歪的角度一样）更稳定。
然后，再说到外界干扰问题，干扰主要是外因导致，例如飞机震动导致陀螺仪不能正确判断而产生误差，以SCP为例，当飞机震动严重的时候，飞起来就跟喝醉酒 一样乱撞，还导致耗电加倍（舵机不断工作修正而耗电更大）
粗略就说这么多，原因不止一个，解决方法也因机而异。只希望起到抛砖引玉的作用，从根源去找问题。
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楼主
发表于 2013-5-31 09:46
