坠机全程录像，请专家帮忙分析原因？

黑蜘蛛

feiyu 发表于 2013-7-1 10:59
LZ您好，如果用同一组参数，向右快转快停没问题，而向左快转快停就晃动，可能就与对称性有关。如几个电机 ...

feiyu老师分析的有道理，今天更新了固件，加固了机架和飞控，尽量调整了各桨在同一平面上（即电机轴垂直于机臂）。准备傍晚试飞，可惜啊下雨了，等天好了再试试。再次感谢feiyu老师和各位模友的支持。

scyscy

黑蜘蛛 发表于 2013-7-1 20:21
feiyu老师分析的有道理，今天更新了固件，加固了机架和飞控，尽量调整了各桨在同一平面上（即电机轴垂直于 ...

我的悟空也出现过一样的问题！也是135号电机很热！左右抽动！后来翻了一次！不过我花了4千多才找到问题的根源

空军8号

我对楼主的精神表示非常的敬佩，每次都进行了录像。其实我看到楼主的飞控参数之后就大致发现了问题，就是最后那个I的参数，这个参数基本是不需要调整的，在我询问了飞宇的客服之后了解到，这个参数要比你前面的个p参数增加的幅度的好几倍，I的参数提高了之后，对姿态的调整会更加的迅速和暴力，所以在楼主快速转圈之后，飞控对多旋翼的姿态产生幅度非常大的调整，然后就立马翻转了。而且我都是在定高的模式下转圈，姿态的模式我不敢转，因为怕没对好头的情况下，操作上反应不过来

黑蜘蛛

feiyu 发表于 2013-7-1 10:59
LZ您好，如果用同一组参数，向右快转快停没问题，而向左快转快停就晃动，可能就与对称性有关。如几个电机 ...

feiyu老师分析的有道理，今天更新了固件，加固了机架和飞控，尽量调整了各桨在同一平面上（即电机轴垂直于机臂）。准备傍晚试飞，可惜啊下雨了，等天好了再试试。再次感谢feiyu老师和各位模友的支持。

黑蜘蛛

升级DOS固件至旋转翼2.22版，加固了机架和飞控，尽量调整了各桨在同一平面上，pid未作调整，最新测试结果，请帮忙分析原因。

谢刚

我只对楼主的帽式录像机感兴趣

黑蜘蛛

谢刚 发表于 2013-7-3 21:52
我只对楼主的帽式录像机感兴趣

     哈哈，什么帽式摄像机，本来是放在云台上的gopro3，无奈现在老是坠机，于是就将其用电池困扎带捆绑在头上，将姿态录下来请专家帮忙找原因。


      现在有个新情况，旋转翼2.22掰杆后电机不像前一个版本有个初始转速，而是不动，尝试几次无效，于是走近想查看原因，无意间碰到了油门却突然转起来了，吓我一大跳。升级前我仔细阅读了升级说明，未曾提及这一点。不是什么大事，一点小误会，提醒广大模友别犯我这样的低级错误！！！
      另外，还想问一个问题，由于桨摔完了无法起飞测试，在地面无桨状态进行了一些的测试：
也发现一个变化，悬停模式减油门到底会缓慢降低转速直至停止转动，再推油门就无效了，需要再次掰杆才能启动。我想问的问题是，在地面是这样，在空中油门降到底也会是这样么？还是不到地面不会停止？要是在空中也会停止，而且需要再次掰杆才能启动，那我以前的习惯就要改一改了，否则……。我以前的习惯是由于悬停模式下下降的速度太慢，索性就将油门一拉到底，慢慢等待其降落，快到地面时再回复悬停。

     哈哈，也许被摔怕了，不得不多问几个问题

谢刚

多旋翼只要摔过就会有心里阴影，这也是我现在主要玩固定翼的原因

feiyu

LZ的多旋翼这回摔得有点奇怪，我们再想想原因。您可以先试着把各控制量改低点试试。

新固件操作上的改变：

1、 悬停模式下也能掰杆起飞。悬停模式下掰杆，同样会给电机怠速油门，但这个值比较小，有的电机和电调可能不响应这个油门值。这样的话，操作时就要小心这一点了。悬停模式下，油门要在一半以上的位置才会起飞。

2、 启动电机后(执行掰杆动作)，如果5秒内不起飞，会重新进入锁定状态，要起飞还需要再进行一次掰杆动作。

3、 悬停模式时，在同时满足以下条件时，收油后需要再次掰杆才能控制。
（1）、油门值达到最小。
（2）、气压小于5米。
（3）、连续2次6秒内检查不到高度下降。

4、 在回家模式下，掰杆不能启动电机。

黑蜘蛛

feiyu 发表于 2013-7-4 14:25
LZ的多旋翼这回摔得有点奇怪，我们再想想原因。您可以先试着把各控制量改低点试试。

新固件操作上的改变 ...

谢谢feiyu，其实我都不好意思再打扰大家，只是太奇怪，实在想不出原因，相同参数升级后应该会好些？……反而……。下午桨到了明天再试；

3、 悬停模式时，在同时满足以下条件时，收油后需要再次掰杆才能控制。
（1）、油门值达到最小。
（2）、气压小于5米。
（3）、连续2次6秒内检查不到高度下降。

以上是我最希望的，非常好，是我多虑了，也许摔怕了，不得不多想想。

另外，明天我想从默认参数试起，现在的默认参数是不是2.10说明书上的，把俯仰横滚的P改为60啊？我的DOS每次更新固件参数保持不变，不确定现在的默认参数改成什么了，最好给一张截图。谢了。

feiyu

能帮助到LZ和购买我们产品的其他模友们是我们的荣幸！我们能解决的问题，我们尽量解决，我们不能解决的，希望能集思广益，发挥群众的智慧来解决，这也是我们开辟飞宇产品技术讨论区的初衷之一。

升级了多旋翼V2.22后，默认参数还是原来的默认参数，没有改变。

另外，多旋翼新固件V2.22做了很大的改动，DOS/41多旋翼说明书我们也要做相应的调整和修改，修订后的说明书将于本月中旬左右发布。

黑蜘蛛

参数未变，降低飞控架高到5cm，明显不如以前稳定，转三圈后也不能稳定下来，但翻滚依旧。

mmaxliao

板大真的是人品太好了，我的做法是换一组飞控当做中立点交叉测试找问题，修飞机的钱我想已经可以换飞控了，如果换过飞控问题依然出现这时就可以大胆的研判，电机，电调，电池这方向的问题，这样抓问题反而比较快，就算不是飞控问题也赚到一个飞控将来可以当预备机，或是在制作第二架飞机可用，这样一直摔容易混淆问题方向到底是哪边的问题却没有个中立点参考，我也曾经不死心的抓问题，也不断的花钱，但却没有个标准参考点，透过我所说的方式可以较快找到问题点，以上意见提供您参考。


如果还是没换飞控情况下飞行建议采用双电池并连，如果还是坠，就可以排除电池问题，这样一来就只剩三个地方

黑蜘蛛

mmaxliao 发表于 2013-7-5 21:15
板大真的是人品太好了，我的做法是换一组飞控当做中立点交叉测试找问题，修飞机的钱我想已经可以换飞控了， ...

我现在是想把模友给的建议都试一遍，包括飞宇的建议，现在基本排除飞控架高、参数设置、电池影响、机架平衡等因素。因为我自己坚信飞控没问题（因为在4旋翼时虽然不稳但不至于摔机转圈都是常有的事），是在加到6旋翼和降低桨平面设计后出现的问题。现在关于降低桨平面也恢复了，问题依然无任何改善。就剩下最后的电机、电调了。我准备三个对称轴分别交换位置再试。如果不行就只有你说的办法了。谢谢“mmaxliao”！

降低桨平面设计是这样的（这是摔后的照片），确实比较稳。

小玩

  我一看到有视频链接，心想可能又摔了，看完后果然。现在看你的视频心里都有阴影了，呵呵。我发现楼主有个不好的操作习惯，我从遥控器发出的声音，听出楼主有“弹杆”的动作（用手指将操作杆压到一边，迅速移开手指，这时操作杆会快速回中，并快速振荡）。一些电机电调在“弹杆”时会出现短时的反应迟钝，或短时不受控，一些低速舵机甚至会出现自激振荡。我不知道这回摔机与这有没有关系，但我说的这种现像是存在的，楼主可以在地面做个试验，一手抓住多旋翼中心，另一手掰杆启动电机并“弹杆”（最好有人帮忙做这事，还有一定要小心，不要让桨打到手，出现任何事故我可不负责），你可能会感受到一股突变的扭力。

黑蜘蛛

小玩 发表于 2013-7-6 08:10
我一看到有视频链接，心想可能又摔了，看完后果然。现在看你的视频心里都有阴影了，呵呵。我发现楼主有个 ...

谢谢您的回复和提醒。您说的极是，下面一段视频正好可以验证您的说法。
不过我不理解的是，向右转松杆为什么没事？向左旋转不弹杆松快点也会倾斜。而且，原来4旋翼时还是这些设备除了增加了两组电调、电机以外无任何变化，从来也没坠过机。所以我怀疑新增加的两个轴的某个轴的电机或电调有问题。可今天早上我将我新加的第二轴和第五轴调换了一下（因为这两个轴也正好旋转方向相反），我想如果改为了有旋转坠机就说明电机电调有问题。可惜的是现象没变左旋松杆坠机（视频随后再传，这次摔得更严重，机架插到地下拔都拔不出来）。看来真该考虑考虑“mmaxliao”的建议了。

黑蜘蛛

mmaxliao 发表于 2013-7-5 21:15
板大真的是人品太好了，我的做法是换一组飞控当做中立点交叉测试找问题，修飞机的钱我想已经可以换飞控了， ...

根据您的提示，今天做了个实验，用以前买飞宇31AP带的3200Mah的电池试了一下，好像比正常用的5000Mah的暴力电池好一些，相同的操作也发生倾斜但不至于坠机（也可能这次飞得高），不过我是6个朗宇V2216的电机，这个电池只能飞5、6分钟。可是不明白的是，以前4旋翼时这两种电池我都用也没发生过事故？晕。（我以前是三块5000Mah电池和两块3200Mah都带走一直到没电才收手）

另一个实验结果也出来了，将我新买的第二轴和第五轴电机电调连同机臂一起调换了一下（因为这两个轴正好转向相反），也是我怀疑的主要对象。可结果依旧。坠机没商量。

如果换飞控的话，什么品牌什么型号比较合适呢？能给个建议吗？

mmaxliao

我还不能发短讯，用什么飞控蛮敏感的问题，基本上我会选择能远成调参，根据飞行器表现在控上做调整，这是我选择的方向，飞行负载不同，也需要的感度也不同(除非飞控会自行调整)，这点你是必须要了解的。

回到正题:
我也发现弹杆问题，试试看在控上把(副翼曲线)改变下不是舵量，这样可减少弹杆后中立点给出多余的讯号。

黑蜘蛛

mmaxliao 发表于 2013-7-6 10:55
我还不能发短讯，用什么飞控蛮敏感的问题，基本上我会选择能远成调参，根据飞行器表现在控上做调整，这是我 ...

先谢谢，我试试

mmaxliao

要验证