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s800,失控,自旋,炸机,求解!!

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楼主
发表于 2013-9-25 21:50 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 vcpie 于 2013-9-25 21:52 编辑

9月24日,执行最后一次飞行任务时,累计飞行100多起落的s800炸了,虽然只轻微磕到云台,损失一只机臂,两只桨,但还是决定刨根问底!
现场还原:
9月24日下午17时,天色渐暗,我们决定借着夕阳再飞最后一个起落,检查各插头、桨叶,插电,校陀螺,拔电,插云台,插电,校云台,起飞。一切都按规定执行。
起飞后一切正常,飞机一如既往的稳定。在飞行3分钟后,拍摄任务结束,此时飞机距起飞点大概100多米。收油,返航,5分钟左右,飞机回到距离起飞点10米,高20米的地方。继续返航,在飞到面前2米,高10的时候,飞机自旋,但姿态稳定。此时我的第一反应是***切换了飞行模式(gps——手动——gps)(在前一个多星期,也曾发生过自旋的现象,当时也是在即将降落的时候,我***切了模式,恢复正常),但这次操作无效,飞机继续自旋吊高,但只是转圈,姿态正常。在距离地面2、3米的时候,向右侧倾斜,此时旋转速度加快,然后m4旋翼着地。在自旋时,遥控器所有控制失效。
回来后经过各方了解,得到了一个答案:就是一个轴失去动力,即接触不良。导致飞机动力不足,进入自旋保护。有个疑问就是,上次自旋发生后,切了模式救回了飞机,然后回家果断将evo上新的imu换到这架飞机上,怎么这回切模式没有用?是歪打正着还是?现将isod数据截图,请各位大侠帮忙分析,寻找原因。


M1

M2

M3

M4

M5

M6

综合

电压

卫星数量

横滚

俯仰

偏航



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m1.jpg

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m2.jpg

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俯仰.jpg

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横滚.jpg

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偏航.jpg

卫星数量.jpg (49.01 KB, 下载次数: 60)

卫星数量.jpg

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主电压.jpg

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m3.jpg

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m5.jpg

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m6.jpg

输出综合.jpg (85.17 KB, 下载次数: 55)

输出综合.jpg

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沙发
发表于 2013-9-25 22:25 | 只看该作者
人没搞到就好 安全还是第一
楼主运气也不错 掉的时候很低 损失应该不会太大

3
发表于 2013-9-25 22:54 | 只看该作者
matlab出图吗?
4
发表于 2013-9-25 23:05 | 只看该作者



从来不用IOSD,这些图都不太能看明白,不过以我的经验,你这个现象我分析是这样:回航末端,电压已经很低了,正好遇到一个电机停转,剩余五个电机加速运转保持机体平衡,同时也使得电池电压进一步降低,接着低电压姿态失稳,触地,炸机。

5
发表于 2013-9-25 23:10 | 只看该作者



看你的电压数据,飞机起飞后电压就在22V以下???

6
发表于 2013-9-25 23:31 | 只看该作者
iosd数据不是这样看的,传网盘,让大家分析吧
7
发表于 2013-9-25 23:31 | 只看该作者
本帖最后由 老鬼 于 2013-9-25 23:36 编辑

很明显是电压问题!起飞电压已经严重偏低,至最后M1-M6的电调输出已经全部出现了“削波”现象,结果肯定是炸机...

不过从电压曲线看,你的电池还不错,低电压时的放电曲线比较平缓,没有出现陡降!我的电池要是在满负荷情况下,低于21V放电曲线的斜率将大增....

8
发表于 2013-9-25 23:49 | 只看该作者
曾几何时,论坛不是好几个所谓的高手还在说同等容量的电池,放电C数不同,使用效果相同么???我看楼主使用的电池,放电倍率顶天了最多5C,楼主的事故就是活生生的例子,设备工作在低电压放电平台上,风险几率倍增,不信这个邪的就继续使用某牌15000的电池吧,新电池还撑得住,用个几十个充放后只能靠烧香保佑了。
9
发表于 2013-9-25 23:55 | 只看该作者
不懂帮顶
10
发表于 2013-9-26 01:21 | 只看该作者
帮楼主贴上磁力计的读数,我感觉电压不是问题所在,有可能这个才是。





QQ截图20130926011902.jpg (133.4 KB, 下载次数: 45)

QQ截图20130926011902.jpg

QQ截图20130926011912.jpg (128.49 KB, 下载次数: 38)

QQ截图20130926011912.jpg

QQ截图20130926011927.jpg (124.12 KB, 下载次数: 33)

QQ截图20130926011927.jpg
11
发表于 2013-9-26 05:31 | 只看该作者
等待烧买的进一步分析。
12
 楼主| 发表于 2013-9-26 07:33 | 只看该作者
太平洋shaomai 发表于 2013-9-26 01:21
帮楼主贴上磁力计的读数,我感觉电压不是问题所在,有可能这个才是。

是设备的问题,还是干扰?

13
发表于 2013-9-26 07:35 | 只看该作者
我觉得四楼的分析比较靠谱,烧卖的磁罗盘问题如果有,起飞在同一地点,如果有问题早出了。
14
发表于 2013-9-26 11:52 | 只看该作者
好危险的说
15
发表于 2013-9-26 13:53 | 只看该作者
yklee 发表于 2013-9-26 07:35
我觉得四楼的分析比较靠谱,烧卖的磁罗盘问题如果有,起飞在同一地点,如果有问题早出了。

但磁力计曲线的末段,真的很奇怪啊……

16
发表于 2013-9-26 15:27 | 只看该作者
太平洋shaomai 发表于 2013-9-26 13:53
但磁力计曲线的末段,真的很奇怪啊……

都炸鸡了后面能不奇怪嘛!
17
发表于 2013-9-26 15:38 | 只看该作者
楼主您好,对您的炸鸡表示关切!!!

请PM您的QQ于我。
18
发表于 2013-9-26 15:45 | 只看该作者
服他爸 发表于 2013-9-26 15:27
都炸鸡了后面能不奇怪嘛!

同意。。都炸了。。啥怪事都可能有。。

19
发表于 2013-9-26 16:25 | 只看该作者
本帖最后由 imagic1981 于 2013-9-26 16:26 编辑
太平洋shaomai 发表于 2013-9-26 01:21
帮楼主贴上磁力计的读数,我感觉电压不是问题所在,有可能这个才是。

一个电机停转,机体在空中疯狂自旋,磁力参数不乱才怪了,磁力参数最后巨大波动,是炸机后才造成这样的波形,前面较大幅度的波动就是机体自旋的时候产生的。

20
发表于 2013-9-26 16:31 | 只看该作者
以上观点只代表个人分析,我从过来不用IOSD,初次看数据图,看不太明白,以上分析的结果完全凭个人经验而已,如有不同观点,欢迎探讨
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