求助APM飞控随机抽搐的问题.

rain51m · 发表于 2013-11-6 21:26

本帖最后由 rain51m 于 2013-11-6 21:45 编辑

上个log分析图发现，Yaw in和Roll in有个大输出对应飞行时有个大角度转动和侧傾，同期遥控无大的输入，飞行模式分别为Position Hold和stability，有人知道是什么原因导致飞控给出这俩个奇怪的命令吗

fryefryefrye · 发表于 2013-11-6 21:42

本帖最后由 fryefryefrye 于 2013-11-6 21:47 编辑

rain51m 发表于 2013-11-6 21:26
上个log分析图发现，Yaw in和Roll in有个大输出对应飞行时有个大角度转动和侧傾，同期遥控无大的输入，飞行 ...

没有GPS,而且出现这个事情。应该是遥控出问题了。

上海九哥 · 发表于 2013-11-6 21:46

fryefryefrye 发表于 2013-11-6 21:42
没有GPS,而且出现这个事情。应该是遥控接收出问题了。

为什么说是遥控接受的问题？

rain51m · 发表于 2013-11-6 21:48

fryefryefrye 发表于 2013-11-6 21:42
没有GPS,而且出现这个事情。应该是遥控接收出问题了。

我不是楼主，我有GPS的。图上我叠加了throttle in/out的曲线非常一致平稳，应该接受没问题

rain51m · 发表于 2013-11-6 21:51

上海九哥发表于 2013-11-6 21:46
为什么说是遥控接受的问题？

国外有讨论过扶他把的接受PPm解码有问题，要更新PPM解码固件。不太懂，我的因该是PWM的接受，PPM的好像只有一根信号线。懂的科普下吧

fryefryefrye · 发表于 2013-11-6 21:55

上海九哥发表于 2013-11-6 21:46
为什么说是遥控接受的问题？

那个瞬间要求飞机倾角60度的命令，我觉得应该是遥控器传来的。

横滚瞬间短时间满舵。

就是他们飞固定翼的人经常说的跳舵嘛。

你的是什么遥控啊？

rain51m · 发表于 2013-11-6 21:58

scfox 发表于 2013-11-6 21:21
又飞了一次，这次记录的是电机的输出，发现电机的输出在抽搐时很特别。

MOT, 1418, 1469, 1449, 1506

看你的图好像头尾航行上有个抖动，中间俯仰和横滚有点抖，是吗？但是数值上比我小多了，数量级的差别。

fryefryefrye · 发表于 2013-11-6 21:59

rain51m 发表于 2013-11-6 21:48
我不是楼主，我有GPS的。图上我叠加了throttle in/out的曲线非常一致平稳，应该接受没问题

哦，看错了。
你的版本不是3.0以后的吧。记录文件在最新版的MP中显示的不是很正常。

横滚通道跳舵了，油门通道没有出问题。

有可能是横滚通道的连线接触不良了。

rain51m · 发表于 2013-11-6 22:00

fryefryefrye 发表于 2013-11-6 21:55
那个瞬间要求飞机倾角60度的命令，我觉得应该是遥控器传来的。

横滚瞬间短时间满舵。

这叫一个乱啊，是我的图，我用的是DEVO 7

fryefryefrye · 发表于 2013-11-6 22:01

rain51m 发表于 2013-11-6 21:58
看你的图好像头尾航行上有个抖动，中间俯仰和横滚有点抖，是吗？但是数值上比我小多了，数量级的差别。

你的版本是什么？
似乎老版本的单位是：厘度
现在是：度

100倍的差别。

rain51m · 发表于 2013-11-6 22:02

fryefryefrye 发表于 2013-11-6 21:59
哦，看错了。
你的版本不是3.0以后的吧。记录文件在最新版的MP中显示的不是很正常。

2.9.1b, 谢谢提醒，不过航向上也有一个峰。

scfox · 发表于 2013-11-6 22:07

rain51m 发表于 2013-11-6 21:58
看你的图好像头尾航行上有个抖动，中间俯仰和横滚有点抖，是吗？但是数值上比我小多了，数量级的差别。

我的抖动基本上是在可控的范围内的，飞是能飞，但是飞起来很不放心。时不时的抽一下，现在调了参数，稍微好点了，但是还是能听到不正常的抽搐声音。
为了不抽动，调参的范围就很窄，导致飞行性能和稳定性下降，目前还在找引起抽动的原因，找到了原因才可能解决问题。

fryefryefrye · 发表于 2013-11-6 22:08

rain51m 发表于 2013-11-6 21:51
国外有讨论过扶他把的接受PPm解码有问题，要更新PPM解码固件。不太懂，我的因该是PWM的接受，PPM的好像只 ...

这个更新主要涉及到failsafe。

新的固件：前四个通道，任何一个通道信号丢失，在油门通道输出 900，用以启动failsafe。

你的这个好像就是2通道信号瞬间丢失。

fryefryefrye · 发表于 2013-11-6 22:12

scfox 发表于 2013-11-6 22:07
我的抖动基本上是在可控的范围内的，飞是能飞，但是飞起来很不放心。时不时的抽一下，现在调了参数，稍微 ...

我的飞机在用地面站给航点命令的时候，会抽。

原来参数跳的大，会抽到坠毁。

后来只能调小。

现在用地面站给航点命令的时候，还是能听到抽的声音，所以很不放心地面站控制飞行。

rain51m · 发表于 2013-11-6 22:29

scfox 发表于 2013-11-6 22:07
我的抖动基本上是在可控的范围内的，飞是能飞，但是飞起来很不放心。时不时的抽一下，现在调了参数，稍微 ...

和我说的抖动方向一样吗？想确认下是否这么看log里的数据

rain51m · 发表于 2013-11-6 22:34

fryefryefrye 发表于 2013-11-6 22:12
我的飞机在用地面站给航点命令的时候，会抽。

原来参数跳的大，会抽到坠毁。

可能还是和你说的遥控信号接受的问题有关，一个是信号强度，一个是错误率。有啥办法确认或测试么

fryefryefrye · 发表于 2013-11-6 22:57

本帖最后由 fryefryefrye 于 2013-11-6 22:59 编辑

scfox 发表于 2013-11-6 21:21
又飞了一次，这次记录的是电机的输出，发现电机的输出在抽搐时很特别。

MOT, 1418, 1469, 1449, 1506

ATT, 0.00, -0.24, -5.09, -0.20, 40.40, 60.10, 63.89
MOT, 1676, 1709, 1202, 1230

你这个电机转速变化是由于有旋转的操作，前面一行已经出现要求旋转40度，所以对角两个电机加速，另外两个对角减速，对的啊。
你要找出为什么会有旋转操作发生，是不是Yaw通道操作要求的，还是罗盘的数据导致旋转。

mocibb · 发表于 2013-11-6 23:24

感觉偏航输入有问题，你要是没有大舵量，就应该是传感器的问题。
建议把INAV和MAG的日志都输出，很有可能是磁罗盘的问题。

chary · 发表于 2013-11-7 02:32

学习学习，留个爪印。

scfox · 发表于 2013-11-7 09:08

rain51m 发表于 2013-11-6 22:29
和我说的抖动方向一样吗？想确认下是否这么看log里的数据

飞了好几次也记不清楚这个是那次的了,一般来说我会在某一次抽搐后降落.

求助APM飞控随机抽搐的问题.

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