不可思议的4轴

hzbunny

Rocky1017 发表于 2014-5-6 15:59
哪个厂家的阿..

此4轴名叫：Invertix 400，由EncoreRC推出，售价US$399.99元

hzbunny

猫鼬 发表于 2014-5-6 14:08
定桨距3D四轴，的确很有创意，不过没有前途。。。电机必须是有感无刷电机。能很慢地钟摆，但是不可能***钟 ...

电调无需有感，也不难，使用双向带可调刹车力度电调即可。设置中、高低力度刹车即可实现。难的是飞控，翻转后需按照新条件控制平衡。

hzbunny

猫鼬 发表于 2014-5-6 18:19
定桨距反转是可以，但是变桨距可不仅是正负升力那么简单，还有桨效、电机效率、性能、单发驱动等各方面的 ...

说得对，桨效是关键。这4轴用的是全对称螺旋桨，桨效不高

hzbunny

这4轴用的是Outlaw Reverse 3D 25A Opto(3D飞行专用电调)；个人觉得，其实就是带可调刹车力度的双向电调

飞控是NanoWii飞控(厂预调)，这个飞控应该是特殊的，应该是可以在飞行器倾转度达到90度时飞控输出零速度信号，电调执行刹车，然后飞控根据飞行器的正反偏角，相应输出正、反转脉宽信号

hzbunny

据查：NanoWii飞控貌似一款开源常规飞控，源于multiwii。飞控板HobbyKing有卖，售价US$19.99元，不贵哦。

下面简单译了特性和规格供参考
特点：•尺寸超紧凑
•基于ATMEGA32U4
•6个遥控输入通道
•6个HW PWM/11bit输出通道(更高的分辨率、更流畅的响应)
•支持8个电机或舵机
•Invensense公司MPU6050 6轴陀螺仪、加速度计(支持自动水平)
•板载USB
•UART接口(用于蓝牙数传、GPS、DSM2接收机等)
•I2C接口(用于扩展气压计定高和罗盘定向）
预装Arduino Leonardo引导装载程序(bootloader)

规格：
MCU：ATmega32U4
主频：16MHz
闪存：32Kb(3.3Kb由Bootloader占用)
输入：6个高分辨率遥控信号输入通道(2个AUX通道)
输出：6~8个电机输出通道(其中1-6通道11bit的PWM调速信号)
尺寸：30x30x16mm
重量：6.5克
产品编号：9387000009<购买时用>

总体看来，飞控板配置、性能一般，关键是刷的固件。有兴趣的兄弟们，可以去multiwii网站查询和下载
另外，感觉固件应该可以移植到MWC飞控上，回头去仔细研究一下

hzbunny

飞行时间实在可怜，3D飞行时只有3~4分钟

猫鼬

hzbunny 发表于 2014-5-6 22:59
电调无需有感，也不难，使用双向带可调刹车力度电调即可。设置中、高低力度刹车即可实现。难的是飞控，翻 ...

无感无刷电机的启动性能差，舵机里面的无刷电机就是有感电机。。。

我要飞得更高fzb

电调一定不错

wl777wl

谁开发一下吧。。。。还是做成4轴定离变角度的牛X

玄宇简爱

牛逼 我说怎么可以倒飞 原来桨换向了啊

hzbunny

猫鼬 发表于 2014-5-6 23:18
无感无刷电机的启动性能差，舵机里面的无刷电机就是有感电机。。。

没有这种说法，有感只是为了精确控制转速和提高操舵精确度，和启动性能无关。一个好的电调固件，通过优化参数，就可提升电调与电机的匹配度。所谓的有感电调还分有传感回路和无传感回路。
这个4轴用电调就是双向可调制动电调，不是有感电调。

zhen_sr

车用电调？双向？

猫鼬

hzbunny 发表于 2014-5-7 00:23
没有这种说法，有感只是为了精确控制转速和提高操舵精确度，和启动性能无关。一个好的电调固件，通过优化 ...

我之前在论坛里看到的说法是，有感无刷通过霍尔器件的传感，可以在任何工况下准确的知道磁铁与线圈的相对位置。也就是在任何转速下都能最精确的完成换向。而无感无刷检测磁极与线圈位置和电机级数靠的是检测永磁铁的运到导致线圈的电压电流变化通过一系列计算得出的。在高速下能很好地驱动。但是在气动和低速的时候，几乎无法提供负载输出。所以车用无刷电机基本都是有感无刷。因为车子的气动负载更大。不信的话，可以自己用手去握住一个无感无刷电机，看是不是它很难启动。

Rocky1017

hzbunny 发表于 2014-5-6 22:55
此4轴名叫：Invertix 400，由EncoreRC推出，售价US$399.99元

不贵啊....

hzbunny

猫鼬 发表于 2014-5-7 08:41
我之前在论坛里看到的说法是，有感无刷通过霍尔器件的传感，可以在任何工况下准确的知道磁铁与线圈的相对 ...

霍尔传感器能感应磁强度，有感的确依靠霍尔传感器反馈电机转速，但无法反馈某磁极的相对位置。所以有感电调可以精确控制输出的脉宽比、脉冲速率到3组绕组。可以控制电机在大载荷状态下的速度恒定，并且能提高电机的变速响应效率，多为大功率、高扭矩电机，目前主要用在大尺寸3D直升机和车辆模型上。

其实我很讨厌就这些所谓的技术问题开展讨论，因为焦点和议题往往是片面和狭义的。
我们只就本帖的Invertix 400四轴是否使用“有感电机”进行讨论，厂家公布的电机型号是2212/1400kv。给这种小规格的电机配置“有感”毫无意义，因为没法体现有感的优势。再就售价与成本的角度分析，厂家也不会采用高成本的有感电机和电调。


哦，对了。你所说的“在任何转速下都能最精确的完成换向”，这是理解错误。因为在带速状态下(尤其是高速状态)，不经过制动就换向的话，电机以及相关的机械传动机构会尽收强大的机械冲击，简单的说会扫齿。从电工学角度来看，反电动势(发电效应)也会将电调的FET管烧毁。

renyicfi

猫鼬 发表于 2014-5-6 18:17
有感无刷电机比普通无刷电机就贵在几个霍尔器件上，成本对于暴力的航模业来说可以忽略。之所以现在市场上 ...

无感比有感的性能高很多么，，，我感觉那几个霍尔元件 应该也不算很贵很重啊，而且还可以把电调省了