能看出来性能跟Naza、X4P之类的差别吗

kmani

mayaReborn 发表于 2014-7-27 09:27
两路解算的一路输出滚转和俯仰角，另一路只输出航向角，控制的时候除非带位置控制，其它模式都只控制偏航 ...

两路修正解决了磁场干扰姿态问题，仅加计修正的时候虽然gx、gy的漂移被修正了，但gz的零偏不断地被积分并且加在四元数上，可能会使四元数出现奇异，最终的结果可能是单精度浮点数都没办法保证四元数存储精度。如果是这样的话，短时间不会看出什么问题，或者说gz零偏不太大时很难看出问题，但我总觉得这样做不安全。我只是直观地这么想的，没法证明对错。我试过9250，其中加计噪声“太猛烈”，±2g量程，低通大概100HZ滤波时，静止时数据峰峰值经常到250，invense官网也有老外反映这颗传感器噪声过大。
我打算陀螺仪用美信的，加计我在犹豫是用adxl362还是LIS3DSH，一个是12bit分辨率一个16bit，但是总感觉ad的东西靠谱点，实在是纠结。