将AR.Drone四轴DIY进行到底!

汹涌澎湃 · 发表于 2011-5-19 23:20

:em26:

hweiyu · 发表于 2011-5-25 19:07

"另外, 今天在办公室里成功地透过公司网络远程起飞/降落了一下放在家里的AR.Drone.
老头打电话过来说"你房间里的那个东西怎么自己飞起来了?"

:em15: :em15: :em15: :em26:

robotfan · 发表于 2011-5-27 17:33

楼主帖子要顶

mapgps · 发表于 2011-5-29 21:51

更新:
2011.05.29: AR.Drone电调通信协议:
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=424058

这样就可以使用市场上很容易买到的便宜的普通电调/电机, 乃至机架来作替代品.

jmp2002 · 发表于 2011-5-30 10:11

强人，顶

闪猫 · 发表于 2011-6-1 15:58

牛A的强人。

yhybear · 发表于 2011-6-2 18:11

:em26:

iblue · 发表于 2011-6-15 10:26

自主航线飞行实现了没有？

iblue · 发表于 2011-6-16 09:02

没有更新了啊，lz有成套的出售没啊，很想在电脑上控制它飞行，然后用GPS实现自主飞！！！！

隐形人 · 发表于 2011-6-16 16:49

求AR.Drone和Android手机的连接方法，我的是nexus s，系统是android 2.3.4的

asellus · 发表于 2011-6-16 17:13

说实话，这玩意，买来玩了3快电池就没兴趣了

隐形人 · 发表于 2011-6-18 15:44

我的Android手机可以支持ADHOC了，有个问题就是用尽了所有Android上的AR. Drone控制程序都没有搞定3轴控制的方法，请教大虾们如何搞？

mapgps · 发表于 2011-6-18 21:08

原帖由 隐形人 于 2011-6-18 15:44 发表
我的Android手机可以支持ADHOC了，有个问题就是用尽了所有Android上的AR. Drone控制程序都没有搞定3轴控制的方法，请教大虾们如何搞？

Android上用AR.Pro软件的多, 支持加速度计来摇:
http://www.ardrone-flyers.com/forum/viewtopic.php?f=15&t=964

暖意大鲸鱼 · 发表于 2011-6-23 11:05

原帖由 mapgps 于 2010-9-24 23:44 发表
刚试通了AR.Drone连接我的WiFi AP (带WEP加密), 这样上面的2)项成功了!
telnet 192.168.1.1
iwconfig ath0 mode managed key s:12345 essid MAPGPS; ifconfig ath0 192.168.0.100 netmask 255.255.255.0 up

通 ...

楼主，您好，我看到了您在另一论坛发的关于接入wifi AP的帖子，您输入的是telnet 192.168.0.1，最后加了个route命令，增加默认的路由，我查了这个命令，对于后面那个192.168.0.1不是很清楚，是网关的地址吗？
还有，就是，您是通过网络访问了一个ar，我想问一下，可不可以多个ar都接入网络，同时访问多个ar，我的意思就是说，让本本和这些ar同时处在一个网络中，互相访问呢？请您指点，谢谢。

mapgps · 发表于 2011-6-24 13:14

那个192.168.0.1是我的WiFi AP网关的地址, 我要跟外网(Internet)上的本本来连.
如果你的本本和这些AR.Drone同在一个子网中(192.168.0.0), 就不用加那条route命令.

你要自己写本本上的控制软件, 能向多个IP地址的UDP端口5556发AT飞控命令, 就可同时访问/控制多个AR.Drone.

暖意大鲸鱼 · 发表于 2011-6-24 15:15

原帖由 mapgps 于 2011-6-24 13:14 发表

你要自己写本本上的控制软件, 能向多个IP地址的 ...

谢谢楼主，这个写控制软件向多个IP地址发送AT控制指令，是不是就是类似于，您曾经用Java编过的那个控制程序，不过在这里，是要向多个IP地址发送。
谢谢！

暖意大鲸鱼 · 发表于 2011-6-24 19:05

“You may write a on-drone application to control AR.Drone --- Send AT commands directly to local UDP port 5556 on AR.Drone.

This way you can eliminate the WiFi range limit --- You just use WiFi for takeoff/landing or manual control when in WiFi range.”

这是我在别的论坛上看到的，对于后一段话，我的理解您看对不？wifi仅是在起飞、降落的时候用到。飞行过程中，在arduino上编写的控制程序将GPS和电子罗盘等接收到的数据传给/dev/ttyPA0串口，然后在AR的Linux kernel上写一个on-drone程序，程序的内容就是将ttyPA0得到的数据与指定的目标数据比对，然后不断的发送AT命令给UDP port 5556，控制AR飞向指定目标。我这样想对吗？因为之前总是对整个project的理解不对位，目标有点迷茫，呵呵。再就是我写那个on-drone的程序，是不是在win或Linux下写，然后交叉编译，是编译成.bin格式的文件吗，编译后的文件具体上载到哪呢？请您指教啊！

PS：刚才又看了一下，貌似有点糊涂，通过UDP 5554接收的navdata，和通过ttyPA0接收的navdata是一回事吗？我想了一下，是不是UDP 5554接收的是姿态，姿态的调整是内环控制，是AR本身的控制内核干的事，我们不需要干涉，而ttyPA0接收的是航迹啊，航线的调整是外环，他的控制，就是我们的project的任务，对吗？

[ 本帖最后由暖意大鲸鱼于 2011-6-25 03:05 编辑 ]

楊小邪 · 发表于 2011-6-25 09:53

牛人:em26: 頂一個

mapgps · 发表于 2011-6-25 10:44

你的理解正确.

自己写那个on-drone的程序其实就是个外环PID控制程序.

交叉编译后的文件上载哪个目录都行.
一般放在 /data/video下. (它是FTP 21端口的缺省目录, 空间也大)
手动运行.

如要在AR.Drone启动时自动运行, 就要在/etc/init.d/rcS脚本里加入.

mapgps · 发表于 2011-6-25 10:52

原帖由 暖意大鲸鱼 于 2011-6-24 15:15 发表

谢谢楼主，这个写控制软件向多个IP地址发送AT控制指令，是不是就是类似于，您曾经用Java编过的那个控制程序，不过在这里，是要向多个IP地址发送。
谢谢！

是的.
可以是单线程轮循发AT命令.
但最好是多线程同时发AT命令, 多线程同时收NavData. (一个线程对应于一台AR.Drone)

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