共轴双桨自动驾驶直升机

c_nmusic

画了一个超级小的（13cm X 21cm），用TinyAVR13做处理器，可以接2芯的电池，直接走充电器的接口。
利用AVR上的ADC通道，可以监控整个电池的电压以及2个电芯的单独的电压。
一共2个红灯，2个绿灯，可以根据需要调整代码实现各种形式的报警功能。

已经送去做了，这么个小东西，做20块不知道够不够开工费呢。

c_nmusic

刚才拆坏板子上的ENC-03，结果不小心把上面的金属盖给拆下来了。
因为有的板子把ENC-03用胶给粘在电路板上，光把焊锡吹化了还取不下来。



ENC-03的内部结构，还挺复杂的，有芯片，机械组件，电阻，电容，电路板。
都齐了。

liewenchen

enc-o3好象不是硅的,漂移可能大些,还有启动姿态可能还是要GPS辅助,因为是个不稳定系统,你的方案只能控制加速度,对于一次常数变量必须要GPS辅助,

c_nmusic

很大的一个问题就是GPS室内没有信号，而且LAMA室外抗风性能很糟糕。另外现在姿态控制主要依靠加速度计计算倾角，相比固定翼，LAMA出现快速加速的情况并不多见。陀螺仪只是提供一个大致的参考。

ENC-03的漂移是挺大的，已经试验过了。不过我并没指望能做到100%不漂移，我只是想看看这些便宜的传感器到底能做到多好。

尽力而为吧。

c_nmusic

目前抑制前后漂移的部分大部分比较正常了，可以在短时间内发现倾角变化，判断出正在向前飞行，调整舵机在2秒内将飞机停住。
但新的问题又出现了：由于这个“刹车”动作比较“快”，飞机会产生一个向后仰的状态，然后才会恢复到平衡。

目前的代码，会认为这个向后仰是飞机要向后飞了，于是调整舵机到向前飞行的状态。虽然后面的平衡状态会让舵机撤销修正，但本身飞机就由于重心不大稳容易前飞，于是刚被修整的姿态又重新出现。

目前就是这样前飞一下，停一下，然后又前飞一下。

看来还需要一些类似状态机的东西，简单的PID控制起来还是有些缺陷的。

长庚明月123

c_nmusic

那个不是个实际的机器，只是一种算法。
不要想复杂了，其实算法很简单的。

c_nmusic

先上一段今天稍微早点的视频：



这个时候只做了前后的自动平衡，效果还不错。漂移不大，在床的中间位置起飞。
要不是到后面遇到被子阻挡把气流扰乱了，还会比较稳定的飞下去。

c_nmusic

这是今天拍的，屋里空间不是很大，气流干扰比较明显。
特别是开始离地高度不够，没有摆脱地效的时候。

目前这种被气流拖着产生的漂移比较难纠正，因为飞机倾角变化非常小，不容易和振动区分开。

还有一段，不过是晚上拍的，光线不大好。



目前平衡先做到这个程度吧，如果不飞航线，光在一个地方呆着，想不受气流影响对LAMA来说恐怕很难。目前刚起飞时5秒内还是挺稳的。
下面准备多加些控制，比如自己给我飞个8字出来。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-8-19 21:16 编辑 ]

失速飞行

越来越像样子了

gsoft

重在坚持：）

c_nmusic

目前看起来，想要飞出动作，比如飞8字等按照一定顺序完成动作，本身并不复杂。

复杂的问题是飞机并不知道自己当前的位置，有很大的可能起飞完成后机头正冲着衣柜，
如果这时开始飞动作那就只有一头撞上去了。

看来要磁阻传感器出场了。

失速飞行

LZ下一步估计要搞地形匹配导航系统了，整个一巡航导弹

shigy

牛人

michaelzyh

一口气读完，顶一下！

c_nmusic

刚才焊了新到的电路板中的GPS板，不出所料，板上的陶瓷天线果然不好使。
这种超过1G频率的天线布线果然不是那么容易搞定的，看来下次需要买个成品天线来“盗版”一下了。

c_nmusic

昨天和今天都在调试摄像头板，由于芯片的差异，花了我不少时间呢。
以前用的AT91SAM7S256，I2C如果没有收到相应，会一直重发数据。
而我用在摄像头板上的AT91SAM7SE512，却会给我设置一个NACK标记后告诉我传输完成。

晕倒啊，折腾了好一阵子，终于能成功设置摄像头芯片了。

上个图，我的摄像头板：


[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-8-21 15:34 编辑 ]

c_nmusic

加装了磁阻传感器：



效果还可以，我把飞机顺时针转了个圈，可以看到传感器可以正确地指出飞机的当前位置。
不过由于安装的位置的关系，如果飞机有倾斜的话，那么传感器的指向就会发生偏转。

hanzhujiao

楼主加油啊!!!!小LAMA,大智慧!建议采用集成共用的方法减轻重量(我不懂具体怎么做,呵呵),LAMA实在太小.虽然现在还不懂,但也要顶起.将来选专业必选与电子有关的

hanzhujiao

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