大家齐动手，跟我来做头部运动传感器。终于成功了，感谢Gale兄的辛苦！

gale

原帖由 ljm123 于 2008-8-22 00:58 发表
FPV锁头DIY步骤
相关信息请看这里，xunicheng朋友设计的FPV锁头装置，鉴于有朋友已经焊好了电路，我不得不开贴上传一下软件了
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=227199&extra=page%3D1&page=1

...

那这样是不对的，每个舵机只对应一个传感器的动作。很大的可能是你在初始化的时候动了传感器，这样就没法用了，舵机会扭向一边。

xunicheng

今天遇到一个怪现象，芯片用编程器烧录程序，然后焊到板上，居然没反应。接上ISP下载线校验芯片内的程序没问题，用下载线重新烧一遍，居然好了。

jason_cx

想做一个自己用，但这方面知识太少，只做过很简单的电路，单片机没接触过

天涯醉仙

看来,在魔界中的高手到处都是啊,学习了.

张智

先顶一下

新月游侠

还是看不太KNOW

lcmx

原帖由 xunicheng 于 2008-8-19 01:46 发表


EWTS82的响应是正负80度/秒，实际感觉还要小一些，运动速度快了就饱和了。enc-03m响应是
正负300度/秒，应该不是那么容易饱和，不过enc-03电压3V，输出也低，需要加一级运放和一个电源，都似乎要集成到小转 ...

你好，今天拍了2块板子。
现在在淘宝上找不到EWTS82了
只能找到
松下0-40-V-1
松下0-25-V-1
这2个能不能用？
还是现在只能买enc-03m了？

还有就是烧录线的制作和使用在哪里有。我没有看到

xunicheng

原帖由 lcmx 于 2008-8-28 09:59 发表



你好，今天拍了2块板子。
现在在淘宝上找不到EWTS82了
只能找到

这2个能不能用？
还是现在只能买enc-03m了？

还有就是烧录线的制作和使用在哪里有。我没有看到

松下0-40-V-1
松下0-25-V-1
这两个据说跟82封装管脚都一样，就是没用过不知道性能如何。

enc03不能直接用，要加一个转换电路，这段时间太忙，实在没空搞。

下载线在前面gale兄贴过。
http://bbs.mx3g.com/thread-18443-4-1.html;   第56楼。

[ 本帖最后由 xunicheng 于 2008-8-28 19:42 编辑 ]

cqmiao

松下0-40-V-1
松下0-25-V-1

有什么区别？不知道买哪v种

yaorenhai

还好我下手快,元件齐了,这几天忙,还没来得及开焊,等闲下来慢慢来 :D

yhybear

好久没来啦，再次为楼主和gale的高楼添砖加瓦～～

yaorenhai

再来看看

olsen

哥们 做好了 可以卖我一个吗

ibmv4

我用51做了一个玩，用的传感器就是松下0-40-V-1这种
角速度检测和偏转角度都ok，现在就是漂移有点厉害。
在不过载的情况下，转动几次后就明显偏离中点了。通过串口打印看的。
还请gale大侠来讨论讨论有可能什么原因？

gale

原帖由 <i>ibmv4</i> 于 2008-10-30 09:30 发表 <a href="http://bbs.5imx.com/bbs/redirect.php?goto=findpost&pid=3370119&ptid=227199" target="_blank"><img src="http://bbs.5imx.com/bbs/images/common/back.gif" border="0" onclick="zoom(this)" onload="attachimg(this, 'load')" alt="" /></a><br />
我用51做了一个玩，用的传感器就是松下0-40-V-1这种<br />
角速度检测和偏转角度都ok，现在就是漂移有点厉害。<br />
在不过载的情况下，转动几次后就明显偏离中点了。通过串口打印看的。<br />
还请gale大侠来讨论讨论有可能什么原 ...

<br />

你说道恶非常dui

gale

非常恶心，我辛辛苦苦打了那么多字，居然乱掉、丢掉了！我对5IMX真是越来越失望:em16:

只好再打一遍。

中立点漂移的原因主要有3个：
1、我后来了解到，这个传感器是角速度传感器，不是角加速度传感器，因此代码中的二次积分*t*t要改为一次积分*t，我不知道你拿到的版本是怎样的，请确认一下，然后调节常数让工作基本正常。
2、离散采样的原因，我们用单片机定时采样，用定时点瞬间的值代表整个定时区间的值，这显然是有误差的，定时间隔越短，这个误差就越小。这个误差也是造成漂移的主要原因之一。
3、线性度。这种低端的传感器，线性度不会太好，这样就直接形成漂移。举例来说，以10°/秒运动1秒和以1°/秒运动10秒，其结果是不一样的，这样自然会丢失零点。

总的来说，要在这种低端传感器上达到好的效果，其代价很大，简单实用的方法是增设一个复位设计，在漂移时进行复位，比如挥一下手什么的。。。

ibmv4

1、代码我自己实现的，我开始也以为是角速度传感器。后来发现不对，很快就到达最大行程了。
2、3我自己也估计是这个原因，不过问题2，我觉得有没有可能统计规律上两个方向的量化误差可以抵消。我正想找好一点的传感器来试一下，现在的量程太小，速度很小的时候就饱和了。gale的通过动作复位的思路对我启发很大。非常感谢！
还有，你实现里面有对时间做乘法吗？我用angle = angle + anglespeed 计算的，t的单位当作一个时间片。
另外也可以调整定时器，通过移位来实现2指数倍的乘法效率高很多。

ibmv4

还有，卡尔曼滤波器能解决这个问题吗？有没有人知道大概的原理是怎样的？

星空2007

:em01: 高，实在是高！
:em01: 强，实在是强！

ibmv4

已经ok，最后发现还是gale大侠分析的原因二，时间片越大，量化误差越大。所以不用定时器方式了，目前采用25m的晶体，每800个循环就做一次ad。为什么是800而不是更小。原因时间片越小，对时间积分结果越大，懒得再实现大数计算了。现在感觉精度都不错。谢谢gale大侠。