倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

kris968658

jjkkty 发表于 2018-4-17 11:36
K大，我的航线飞完，qrtl的时候，到家头顶上转成多轴的时候会突然刹车，眼镜蛇机动，然后升高十几米。
这 ...

Q_TILT_RATE_UP=60 把倾回的速度加快.

Q_TRANS_DECEL=2.5 减速率增加(新版固件才有这个参数).

而且进场航速别太快,善用Change_Speed(改变航速命令)自己增加几个航点导到家附近也行.

踏地无痕

群号搜不到啊，能告知一下新的群号吗？

踏地无痕

kris968658 发表于 2018-4-17 23:15
Q_TILT_RATE_UP=60 把倾回的速度加快.Q_TRANS_DECEL=2.5 减速率增加(新版固件才有这个参数).而且进场航速 ...

问题1：群搜不到，
问题2：地面站没有终端选项哎

kris968658

踏地无痕 发表于 2018-4-23 23:24
问题1：群搜不到，
问题2：地面站没有终端选项哎

要在QQ软件内查找能找到,用网页找不到(我也不知道为什么).

地面站用1.3.5x 是有终端选项的.

踏地无痕

kris968658 发表于 2018-4-24 01:43
要在QQ软件内查找能找到,用网页找不到(我也不知道为什么). 地面站用1.3.5x 是有终端选项的.

1根据你的要求，下载了所有5x的版本，但只要5有终端选项，但没有nsh连接选项。
2无论电脑，还是手机，均搜遍了就是没有找到群，能否拉一下我呢？企鹅：2357531789

火云邪神乐辉

你好，我的连接好线路，为什么只有前面两个电机工作呀

火云邪神乐辉

默认main out 1.2.3.4为飞机副翼，升降，油门，方向，main out5.6.7.8为1.2.3.4号电机

kris968658

踏地无痕 发表于 2018-4-24 06:48
1根据你的要求，下载了所有5x的版本，但只要5有终端选项，但没有nsh连接选项。
2无论电脑，还是手机，均 ...

那就怪了!

我们都这样搜寻的呀,搞不懂你的为何会这样.

kris968658

火云邪神乐辉 发表于 2018-4-24 13:01
默认main out 1.2.3.4为飞机副翼，升降，油门，方向，main out5.6.7.8为1.2.3.4号电机

接线是对的,参数就不知道了...

或许可导入类似机型的参数,再比较一下参数且做一次电调校准.

在另一篇光环Y3教程的二楼有刷固件到飞行的视频,看看是不是遗漏了什么.

火云邪神乐辉

谢谢，问题解决了，还有个问题，就是倾转为多轴模式不是垂直向上是什么原因

m16duan

K大，我找不到你的群唉，能麻烦拉一下我吗？我号1021449019，非常感谢！！

看海冲浪

K大，我现在正在使用宇时4G数传，发现使用起来还是挺方便的，现在4G数传自带WIFI，在模块附近，可以直接使用WIFI，飞机飞远了可以使用4G。第三代4G数传，经过优化后，使用2G网络也非常稳定。我再给你一套，你再试一下！

kris968658

火云邪神乐辉 发表于 2018-4-25 15:27
谢谢，问题解决了，还有个问题，就是倾转为多轴模式不是垂直向上是什么原因

多轴模式应该要垂直向上,如果颠倒则调 Servo?_ REVERSED=1(反向)

,如果行程(角度)不对则调整Servo?_Min及Servo?_Max,跟一般舵机调法一样的.

kris968658

看海冲浪 发表于 2018-4-25 20:34
K大，我现在正在使用宇时4G数传，发现使用起来还是挺方便的，现在4G数传自带WIFI，在模块附近，可以直接使 ...

这么快就有新的呀!

看了一下说明,是目前功能最全面的4G数传了

dakar_04

不错哦，，，，

xianqingxinbu

kris968658 发表于 2017-2-3 23:43
EPO云团改VTOL. 飞控:Pixhawk2(Cube)+CUAV M8N GPS电机:4830 420KV(相当SunnySky 4110)电调:好盈铂金30A OP ...

请问一下，云团四轴的轴距是多少啊？

kris968658

xianqingxinbu 发表于 2018-4-27 20:31
请问一下，云团四轴的轴距是多少啊？

600mm长的碳方管两根,各锁在左右翼的塑料件上,以云团的CG为多轴CG.

xx234

大神简直了

歐鴻南

南极仙翁 发表于 2018-4-2 10:52
k大这个光环1800空机挺贵，不知能否用便宜些类似的机型，或是小一些的机型，或者是diy的飞机该装，参数有 ...

之前也改了一台光環很好飛 光環貴了點, 兩個月前買了兩架大獵鷹, 兩架大約是一台光環的錢, 一架維持雙機身沒變改垂直升降, 但到飛場要組裝較費時同時兩隻碳管太細,固定於機翼上不太穩固(如圖), 所以第二架改成像光環單機身 好組裝(如圖)
配置
前兩個1,2 號電機 颶風 U2814 540KV, 配1470槳 4號電機 x3508 380 kv 配1550槳,(6/5/2018 更新,4號電機改為 W4822 390KV, X3508 力道不足)
刷K大的 v390 20180222 固件
遙控 FlipFlap 433 ULRS
6s 10,000 LiPo
連電池總重 3300g

耗電情況: 多軸時 約19~23A, 固定翼時約 9~11A

kris968658

V尾/飞翼 设置方法

新版固件已取消V尾及飞翼旧的混控方式,改以更直观的编号方式来设置,所有编号表如下:

http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1249923&page=14#pid19670462

其中77-80这4个编号就是新的设置编号,左右方向是人站在飞机后面往机头方向看.

编号:77   功能:飞翼-左舵机(免混控)

编号:78   功能:飞翼-右舵机(免混控)

编号:79   功能:V尾-左舵机(免混控)

编号:80   功能:V尾-右舵机(免混控)

例如飞翼设置:

Servo2_Function=77 (飞控的MainOut-2插飞翼左舵机)

Servo4_Function=78 (飞控的MainOut-4插飞翼右舵机)

例如V尾设置:

Servo2_Function=79 (飞控的MainOut-2插V尾左舵机)

Servo4_Function=80 (飞控的MainOut-4插V尾右舵机)

注意:

*Servo1~Servo14都可以用,就喜欢插那就插那,编号对就行了.

*如果插到Servo13-14(也就是AUX5-6),则要注意BRD_PWM_COUNT=4(默认)要改成6,否则AUX5-6是Relay信号输出而不是PWM信号,插上去当然不会动.

*编号设置好了务必重新开机,否则不会生效.

*还没设置好编号前千万别先插舵机上去,因为可能输出不是舵机信号,如果把舵机插到490Hz的电调接口,舵机烧掉是正常的,所以要注意.

*舵机一定要分开供电,不可以吃飞控的电,直接插上去是不会动的(如果会动,飞控也会随时进入保护模式而断电),所以舵机一定要由外部BEC供电,禁止用飞控的电.

如何确定舵机方向?

当插上舵机后有两个方向要设置,分别为[自稳反馈方向]及[遥控器打舵方向],且一定要先确定[自稳反馈方向]正确了才能去设置[遥控器打舵方向].

确定[自稳反馈方向]

1.用遥控器或地面站把模式设到FBWA模式.

2.把飞机机头往上抬:

  两片V尾(或飞翼)应该要往下摆,如果不是这样则把该Servo?_REVERSED=1(如果原本已是1,则改为0),就是把舵机反向的意思.

3.把飞机机头往下:

  两片V尾(或飞翼)应该要往上摆,如果不是这样则把该Servo?_REVERSED=1(如果原本已是1,则改为0),就是把舵机反向的意思.

左右或Rudder就不必试了,一个方向对了就对了(副翼或飞翼,机翼向上摆则则该副翼舵面要往上翘才正确)

确定[遥控器打舵方向]

1.用遥控器或地面站把模式设到FBWA模式(或手动模式较易观察).

2.遥控器升降舵往前推,两片V尾(或飞翼)应该要往下摆,如果不是这样则把遥控器该通道反向.

3.遥控器升降舵往后拉,两片V尾(或飞翼)应该要往上摆,如果不是这样则把遥控器该通道反向.

注:遥控器通道反向也可以在RC?_ REVERSED=1设置,但要注意不要连续反了两次,例如RC2_REVERSED=1又再把遥控器通道反向,这样反了两次等于没有反,如果不能确定,则别去动RC?_REVERSED这个参数,让它维持0就好.

副翼(或飞翼)也一样,遥控器打向那边则该副翼舵面要往上翘才正确.