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*** 群固件新增参数及详细说明 *** 注意:以下参数官方固件是没有的. 
参数名称 范围 单位 说明 ================ ========= ==== ================================================================================== MNT_AUTO_WP 0-1 转盘云台,自动模式将相机对准下一个航点(0=禁用,1=启用,默认为0) 可解决偏航/侧滑的航向偏移,云台类型与目前设置相同,可为舵机或无刷云台. 例如: WP MNT_AUTO_WP=1(启用转盘云台锁WP) MNT_TYPE=1(启用舵机云台,也可以使用无刷云台) MNT_DEFLT_MODE=3(不是在自动模式则采用这个设置,默认3为遥控器旋钮控制云台) MNT_RC_IN_PAN=6(用遥控器CH6旋钮控制云台转动,自动模式下旋钮会被禁用(锁WP中) MNT_STAB_PAN=1(启用YAW轴向云台) SERVO11_FUNCTION=6(使用AUX3插云台舵机,也可以使用SERVO8或其它空的PWM输出口) RC7_OPT 0-255 遥控器CH7开关附加功能(0=禁用,默认为0) RC8_OPT 0-255 遥控器CH8开关附加功能(0=禁用,默认为0) RC9_OPT 0-255 遥控器CH9开关附加功能(0=禁用,默认为0) 以上3个参数可使用的功能编号: 3=3向量Y3专用(低位=后侧单电机推力,中位=前侧双电机推力,高位=前后三电机推力) 4=4倾转X4专用(低位=后侧双电机推力,中位=前侧双电机推力,高位=前后四电机推力) 104=开关中位=LOITER(绕圈),开关高位=RTL(自返) 106=开关中位=FBWB(FBWB定高模式),开关高位=CRUISE(巡航模式) 109=相机快门触发 118=QLand 模式(原地多轴模式自降) 124=航线任务重置(AutoMission Reset) 128=继电器1(开关高位=开, 开关低位=关) 134=继电器2(开关高位=开, 开关低位=关) 135=继电器3 (开关高位=开, 开关低位=关) 136=继电器4(开关高位=开, 开关低位=关) 例如: RC7_OPT=104,则遥控器开关CH7在中位时是Loiter模式,开开打到高位是RTL. RC9_OPT=109,则遥控器开关CH9打到高位就会拍一张相片(且会存CAM位置). FS_AUTO_UNLOCK 0-1 自动模式遥控器失控不锁模式开关(1=不锁,0=锁) 默认为0会锁模式,必须左右打YAW杆数次,但不能打到极限以取回控制权. 这个是防止自动模式遥控器 跳舵/乱跳模式/或遥控器突然打开,造成由自动 模式变成其它不可预期的模式. 注意:若自动模式失控被锁了模式,此时摇杆仍然有用(可控制飞机移位),只是模式 开关会被锁无法切换模式,必须打YAW杆取回控制权,或由地面站设置模式也可取回. Q_LAND_DETECT 0-3 自动降落完成并自动上锁的侦测方式(包括AUTO/RTL/QLAND) 0=使用气压计在数秒内不变动>20公分(上锁慢>5秒,这是默认旧的方式) 1=使用气压计在数秒内不变动>20公分(上锁快>3秒) 2=使用地面效应+ACC-Z来判断(上锁慢>2秒) 3=使用地面效应+ACC-Z来判断(上锁快>0.5秒) Q_ASSIST_ALT 0-300 米 低高度保护,低于这个高度0.5秒则触发救机(0=禁用) Q_ASSIST_ALT_MOD 0-21 低高度保护,使用什么模式救机(17=QSTABILIZE,18=QHOVER,19=QLOITER,20=QLAND,21=QRTL) 注意: 1.飞行至少要曾经以固定翼模式(或转换)超过ASSIST_ALT+10米,如果没有则不会触发. 2.如果遥控器在失控状态(或没打开)则直接QLAND自降模式救机. 3.Q_ASSIST_ALT当设置负值可以指定一个遥控器通道(旋钮或开关)来指定高度, -6为CH6,-7为CH7...-14为CH14,当旋钮或开关在中位(PWM=1500)则为25米高 在低位(PWM<1100)则关闭高度保护,在高位(PWM>1900为50米,PWM>2100为65米) 如果为正值(>0),则指定高度(20=20米,30=30米,...类推) Q_M_VP_F_COL_A 0-999999 固定翼模式的螺距曲线1-3(总距) 103040 Q_M_VP_F_COL_B 固定翼模式的螺距曲线4-6(总距) 507090合并为=>(10,30,40,50,70,90) Q_M_VP_F_THR_A 固定翼模式的油门曲线1-3 505050 Q_M_VP_F_THR_B 固定翼模式的油门曲线4-6 505050合并为=>(50,50,50,50,50,50) Q_M_VP_M_COL_A 多轴模式的螺距曲线1-3(总距) 2040 Q_M_VP_M_COL_B 多轴模式的螺距曲线4-6(总距) 507099合并为=>(0,20,40,50,70,100),注:99表示100 Q_M_VP_M_THR_A 多轴模式的油门曲线1-3 305060 Q_M_VP_M_THR_B 多轴模式的油门曲线4-6 607099合并为=>(30,50,60,60,70,100),注:99表示100 Q_M_VP_RAT_RLL 多轴ROLL对螺距的反应大小(0.01~1.00) 0.25 注:固定翼为RUDD_DT_GAIN(相同作用) Q_M_VP_RAT_YAW 多轴YAWL对斜盘的反应大小(0.01~1.00) 0.25 Q_M_VP_RAT_PIT 多轴PITCH对斜盘的反应大小(0.01~1.00) 0.25 以上Q_M_VP*为可变螺距/斜盘矢量/CCPM的VTOL参数,详细使用方法在HeliPlane.txt Q_RTL_LOIT_MIN 50-9999 米 RTL盘旋降高功能,高度大于此值启用盘旋降高,默认500米 Q_RTL_LOIT_RAD 30-300 米 RTL盘旋绕圈半径,默认90米(若为负值则逆时针绕圈) Q_RTL_LOIT_ALT 30-300 米 盘旋降高到这个高度寻找适合切线并自动转成多轴降落,默认100米 注意: 1.请确认HOME半径内没有比RTL_LOIT_ALT还高的障碍物. 2.当接近RTL_RADIUS(若为0则用WP_LOITER_RAD)半径开始绕圈降高,当高度到达会 等适当角度转成多轴降落. 3.Rally Point(集结点)也会采用这方式降高. Q_TILT_FIX_ANGLE 0-30 度 固定翼向量角度(0=禁用,10=10度) Q_TILT_FIX_GAIN 0-100 % 固定翼向量感度(0=关闭,100=100%) 这个功能可以飞没有舵面的飞机(或舵面/舵机故障仍然可以继续飞) 调试方法: 1.先将Q_TILT_FIX_ANGLE=10, Q_TILT_FIX_GAIN=100 2.切换手动/QStabilize模式,设置好Servo?_Min/Servo?_Max行程量 3.QStabilize模式,推油门(不要解锁),打YAW桨会一前一后摆动 4.手动模式,推油门(不要解锁),打升降舵会同上同下,打副翼会一前一后 5.FBW*模式,推油门(不要解锁),机身往前倾则舵机角度朝上,往右倾则舵机角度往上. 6.都调好了就把Q_TILT_FIX_GAIN=50,升空测试,如果觉得不够再自行增加(最大到100%). 用途: 利用向量来辅助固定翼舵面修正,舵失效仍有一定的控制能力. 航线压的更好,爬升及下降更容易,高度保持更好,可解决很多载机的毛病或僻性. Q_TILT_SRV_SYNC 0-65535 bits CANBUS舵机启用角度回传/保护及故障应变 这是一个bits形态的参数,每个bit表示如下: bit1(1)=角度允许最大偏移5度 bit2(2)=角度允许最大偏移10度 bit3(4)=角度允许最大偏移15度 bit4(8)=角度偏移持续时间>100ms(微秒)为故障 bit5(16)=角度偏移持续时间>200ms(微秒)为故障 bit6(32)=角度偏移持续时间>300ms(微秒)为故障 bit7(64)=故障时是否要回报给地面站 bit8(128)=故障应变1级(故障禁止解锁/禁止转换/采同步倾转) bit9(256)=Debug模式(会向地面站不停发送角度信息) bit10(512)=故障应变2级(按照故障时的角度做出适当处置,多轴降落或固定翼回家盘旋) 例如: 1.一般故障仅告警但不限制:bit2+bit5+bit7= 2+16+64=82 2.故障告警+限制:bit2+bit5+bit7+bit8= 2+16+64+128=210 3.仅输出舵机信息在地面站:bit2+bit5+bit9= 2+16+256=274 Q_TILT_THR_DN 0-100 % 由多轴转换到固定翼的油门限制(例:0,100=100%,90=最大90%) 用途:限制动力过大转换时机身结构撑不住,转换后则受THR_MAX(固定翼最大油门)限制 Q_TILT_THR_UP 0-100 % 由固定翼转换回多轴油门缩放参数(例:0,100=100%,90=最大90%) 用途:如果转换回多轴会爬高,可设一个适当的值,例如60(%) Q_TRAN_RLL_MAX 0-90 度 转换期间允许的最大横滚(ROLL)角度,默认5(度). 这个参数会随空速及地速的增加而渐渐增加角度(最大2.5倍,但不会超过LIM_ROLL_CD) 用途:转换固定翼若没对准航线,会一边转换一边转弯,此参数可以平滑转换.
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楼主
发表于 2018-7-7 08:43
谢谢
发表于 2018-7-30 11:59
