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四个电机的输出没有在怠速，只是飞控降低到了他所能降低的最低值（可以对比解锁时的电机输出做参考。）
电机的输出你也可以做个测试，把桨去掉 自稳解锁后 给一定油门后 让飞控在三个轴向上做翻转运动，完了之后再 看日志，就能解释输出值的问题。
说个我调试时遇到的问题，供你参考。
我的六轴装好后为了测试各各轴的反应，我装上桨后，自稳把油门打到可以让飞机起飞的位置，然后一只手从下面抓着飞机重心位置，另一只手分别从下方往下拉电机来测试拉力，以及松手后飞控对电机的补偿能力（电机拉下来后，该电机会加速，感觉加速到一定程度后，突然放手），期间有一个电机出现了 放手后电机停转的情况，后经测试，怀疑是使用的延长线，接口插不紧导致的，（取下该组电机电调，用接收机测试时不管多猛加油门，猛减油门 都没问题 ）
另外 根据日志里imu内gyr的参数来看，飞机下降时的翻转速度很快，且一直在翻转。这一点不符合电机停转后的自由落体的情况。
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来自苹果客户端
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楼主
发表于 2015-2-28 13:35
