仿造6足18自由度机器人

johnfen

原帖由 正在充电 于 2007-11-1 15:13 发表

我也想用ATMEGA32的片子，功能多啊。不过以前用下来的89C52之类的片子还有很多，而且都是DIP的，用起来比较顺手。功能扩展的话，我打算再弄个CPU来解决，暂时没打算去做PCB，以手工制作方便为主。无线控制，暂 ...

ATMEGA8/16/32 也有DIP封装的啊，而且自带振荡器，连晶振都可以节省了，还内嵌了8路10位AD
我看网上做机器人的，选ATMEGA很多啊
楼主打头阵，等我手头事情做完，我也来玩这个

正在充电

原帖由 johnfen 于 2007-11-1 17:38 发表


哈哈，我没用过MG995，仅凭你说的现象，说明你的MG995信号输入电路设计有问题，我用过很多种舵机，都没这么恐怖的
Futba的3001、3003、9252、JR的几种常用舵机，包括我的油直上大扭力金属齿轮的9255
对接 ...

我也试过Futba的3001、3003、9252、JR的539之类的舵机,都能很好的控制,就这个MG995对信号有较强的电流要求.它标的也是数码舵机,给信号的时候也会吱吱叫,但根据同样的脉宽,只要改变上升沿的陡峭度就会改变输出角度来看,它的处理也不完全是真正的数码.和他们的工程师打过电话,他们也说不出个所以来,因为一般用户都是直接接接收机用的,就算电流不够,微调一下中立点就好了.而且我还问过他们是不是他们在舵机的信号输入口上并了一个较大的电容,造成上升沿有充电现象而不陡峭,他们也说不出具体情况.算了,这个情况在小电流驱动的时候顶多就是造成中立点漂移,给1.5MS信号的时候舵机不居中,大不了在程序里加点偏移量.只所以用这个舵机也是因为它便宜.3003的价格,力矩却大了很多.因为3003的力矩实在带不起来,也就只能挑这个了,9252之类的价格又太高,光20多个舵机就要上万了,业余玩玩也就算了.

正在充电

原帖由 johnfen 于 2007-11-1 17:42 发表


ATMEGA8/16/32 也有DIP封装的啊，而且自带振荡器，连晶振都可以节省了，还内嵌了8路10位AD
我看网上做机器人的，选ATMEGA很多啊
楼主打头阵，等我手头事情做完，我也来玩这个

现在用AVR是趋势,很多充电器,无刷电调什么的都用这个。这玩意功能也确实强，不过我手头还剩了很多DIP40的89C52，也就先考虑用它了。
兄弟如果也玩这个机器人，我们一起来交流交流，一个人玩没什么意思，纯粹出于兴趣也没什么压力和动力，拖拖拉拉的不知道什么时候能做完，人多了有交流就快了，还能少走弯路。:em00:

kissghost

太太太厉害了，实在佩服啊

正在充电

又上了点新图，一步一步总算把硬件搞得差不多了，晚上可以稍微调点程序了。
再下去就可以上视频了，不过我从来都没有在网上上传过视频，不知道哪个地方注册和视频审查能够方便快捷点？

johnfen

原帖由 正在充电 于 2007-11-2 17:22 发表
又上了点新图，一步一步总算把硬件搞得差不多了，晚上可以稍微调点程序了。
再下去就可以上视频了，不过我从来都没有在网上上传过视频，不知道哪个地方注册和视频审查能够方便快捷点？

我刚找到一个：六间房，上班时间上传审批很快的
非工作日上传到下工作日就可以看了

johnfen

原帖由 正在充电 于 2007-11-2 09:47 发表

现在用AVR是趋势,很多充电器,无刷电调什么的都用这个。这玩意功能也确实强，不过我手头还剩了很多DIP40的89C52，也就先考虑用它了。
兄弟如果也玩这个机器人，我们一起来交流交流，一个人玩没什么意思，纯粹 ...

说的对，独乐乐不同乐乐啊，有交流进展更快噢
我现在玩4轴飞行器，还没搞完，见：http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=182696&extra=page%3D1

正在充电

原帖由 johnfen 于 2007-11-2 21:53 发表


我刚找到一个：六间房，上班时间上传审批很快的
非工作日上传到下工作日就可以看了

6room的视频倒是经常去看,自己从来没想过去注册,这回是有需要了:em15:

正在充电

原帖由 johnfen 于 2007-11-2 21:58 发表


说的对，独乐乐不同乐乐啊，有交流进展更快噢
我现在玩4轴飞行器，还没搞完，见：http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=182696&extra=page%3D1

看了四轴飞行器的好帖了,厉害啊,这个比机器人难多了,天上飞的总归要比地上跑的难!:em26:

lostnight

弓虽:em26: :em26: :em26: :em26:

正在充电

21路舵机驱动主程序搞定了,现在能控制任意一个舵机到指定位置了.接下去就该调运动控制程序了,先来个学蟑螂爬:em15:

johnfen

恭喜恭喜，阶段性进展啊！
你准备把爬行动作信息存储在什么地方呢？

johnfen

原帖由 正在充电 于 2007-11-2 09:43 发表

...而且我还问过他们是不是他们在舵机的信号输入口上并了一个较大的电容, ...

楼主看看MG995信号输入口上并联的是电解电容还是瓷片电容？容量多少？
如果是小容量的瓷片电容，可能是滤高频杂波用的，应该没什么问题的，也不会对毫秒级的PWM信号波形造成影响
如果是电解电容，肯定是线路布错了，应该并在＋5V输入电源上用来稳压的

正在充电

原帖由 johnfen 于 2007-11-5 09:27 发表
恭喜恭喜，阶段性进展啊！
你准备把爬行动作信息存储在什么地方呢？

直接以表格形式存在程序空间里,查表读取代码,52的话够存400多个分解动作,应该够了,不够再换55,再不够就516,反正管脚兼容,程序也兼容:em15:

正在充电

原帖由 johnfen 于 2007-11-5 09:36 发表


楼主看看MG995信号输入口上并联的是电解电容还是瓷片电容？容量多少？
如果是小容量的瓷片电容，可能是滤高频杂波用的，应该没什么问题的，也不会对毫秒级的PWM信号波形造成影响
如果是电解电容，肯定是线 ...

本来是想看看的,但是改装舵机的时候又忘了,昨天又试了一个HITEC的大力舵机(型号标签被我弄丢了,以前是用来带大飞机的尾舵的,200多块一个的那种)接上去以后波形出奇的好,上升沿就是一条直线啊!不过这舵机反应速度比995要慢很多.
昨天编了一组侧走的程序,感觉不错,能走,样子也不错,就是发现有一颗995的虚位太大,估计还得把它拆下来换掉,下次拆的时候我再看看信号脚接的是什么东西,不过我发现995对输入信号的影响的一致性还是蛮好的,上升沿波形完全重叠.应该是设计成这个样子的。
还有早上调试的时候犯了个大错误，我现在用的电池是450SE上用的2200MAH，20C的锂电（有20多组，好几块性能都不大好了，飞450有点怕怕，用来调这个倒正好）我做的电池接头是电池负极用公头，正极用母头，电调负极用母头，正极用公头。飞450的时候都平平安安的一次也没错，早上莫名其妙地就把电池的公母头给插一起了，挑的还是性能最好的那块电池（本来想最近450飞的少，用这个机器人给电池放放电也不错）眼看着一阵黑烟冒起，赶紧拔插头。估计那电池也差不多了:em25:

johnfen

哈哈，我也干过短路这种啥事情，烧掉一个200A的电调，不过后来飞线修好了
总结经验就是：所有电源连接线都按照T头上标的正负级焊接
所有正级用红线，所有地线都用黑色

正在充电

原帖由 johnfen 于 2007-11-5 10:36 发表
哈哈，我也干过短路这种啥事情，烧掉一个200A的电调，不过后来飞线修好了
总结经验就是：所有电源连接线都按照T头上标的正负级焊接
所有正级用红线，所有地线都用黑色

其实我平时对电源的接头还是比较讲究的，对搞电子的来说这个是低级错误，不过为了和一起玩的朋友们保持一样的接口才改成这样容易出问题的接法，还果然中招了！
刚刚一直在调程序，好歹把一段动作做得比较漂亮了，没想到线路板反面两条供电的主线路用的线太细了，18个舵机一动作，把外面的绝缘皮给烧破了，短路了一下。还好拔电池拔得快，要不又要报废一个电池了。
这次弄下来修，索性再加一个锂电池过放保护电路，调试的时候时间长，一块电池一不小心就会过放。

正在充电

舵机的工作电流实在太大了，用5A的限流型稳压电源来带这个机器人，竟然老是要过流报警！
原来直接用3S的450SE上用的电池是不行了，工作不到一分钟7805烫得把下面用来固定的熔胶都给化了。加了点散热片，还弄了个小风扇也解决不了问题。没办法，刚刚拆了两组3S的电池，做了一块8.4V4400MAH，一块8.4V2200MAH的电池，本来想直接做一块8. 4V6600MAH的电池的，不过体积有点大了，放肚子里不方便，还有调试的时候可以一块充电，一块调试了。估计那块4400MAH的能工作半个小时吧。
刚刚开了个新帖，专门用来上这个机器人的视频。请喜欢机器人的模友多多捧场！

johnfen

用7805？你用了多少个？
十几个舵机啊，是不是搞个电流大些开关电源

饥骨如柴

期待结果~