共轴双桨自动驾驶直升机

c_nmusic

超声波距离还是不是太够，只有5V的发射就是有些问题。
目前只有20cm左右啊。不过对付起飞应该可以了，如果离地20cm应该能摆脱地效了。

n44303

高，实在是高啊！

c_nmusic

以前用74HC04做发送芯片，距离可以有20cm，现在换成CD4069，距离只有10cm了。:em25: 不过稳定性好很多。

估计是频率因为芯片的关系产生变化了，没有和发射头很好地共振造成的。
回头改一改程序看看是不是能好些。

排线就是轻，这一根排线比一个插头还要轻。:em15:

c_nmusic

调整了一下代码，使用5uS+17uS的方式发送，再算上切换定时器数值占用的CPU时间，基本接近25uS也就是40KHz。
效果超级好，我都不知道距离能测多远，:em15: 指向屋子尽头也有接受信号。不过当我把接受头盖住后就没信号了，说明确实是收到信号触发的。

能接收到超声波信号是第一步，下面完善一下代码，看看测出的距离到底是多少。

c_nmusic

昨天完成了舵机的控制代码，可以准确到1度左右。
发现ELE的小舵机就是不大灵，对信号的分辨率很低，1.5度左右。
别的TowerPro SG-50的就可以很好地分辩到1度的信号偏差。

c_nmusic

刚才试验了一下，能操作舵机的一样能操作电调。
成功让我的好赢10A转起来了，就是一直加到将近80的时候马达才启动。

toy2model

高,密切紧贴

toy2model

原帖由 c_nmusic 于 2008-4-1 20:27 发表
http://photo.5imx.com/up/0803/03/2008412020330.jpg

我订做的控制板+超声波发射接收板+自主飞行的控制板。
三版合一。

http://photo.5imx.com/up/0803/03/2008412020331.jpg

我自己设计的万用板，配 ...

你这里的万用板和51板子卖吗?

c_nmusic

原帖由 toy2model 于 2008-5-2 08:20 发表



你这里的万用板和51板子卖吗?

那板子都有BUG。
等我做好新板子了，你有兴趣要我可以送你。不过邮费你来出。:em15:

c_nmusic

最近在重新思考这个平衡控制部分。

现在发现如果把平衡调整的动作放到PC上来做时效性实在是太差了。准备还是由单片机在飞机上搞定。另外最近研究了LAMA和火狐以后发现控制逻辑要重新设计，不能认死3个马达了。要有一个比较全局的程序构架，能够将多个舵机，多个传感器等信号综合起来考虑。

另外配备三轴陀螺仪+三轴加速度计+磁阻传感器的板子已经发走去做了。后续的板子原理图基本画好，等这个板子到了大概验证一下就可以继续做了。

c_nmusic

最近发现Putty的新版可以支持串口了，于是把51端的代码稍微修改了一下。
利用Putty实现了一个简单地菜单控制。

也不需要复杂的前端程序了，直接终端里就可以进行设置、测试了。:em15:





感觉蛮好玩的。

kaker

佩服，并期待后续的试验。

c_nmusic

终于看到有人回复了，不容易啊。

最近正在选芯片，现在如果把平衡部分做到飞机上的话，用51系列恐怕不能处理好3个陀螺仪和3轴加速度计的平衡关系——里面可能用到浮点运算。而且摄像头部分的数据压缩也需要一个更强大的芯片才能搞定。

目前准备用ATmel的ARM7和ARM9系列来完成这2个部分，51端只需要根据要求控制舵机和马达转速就OK了。

jtdst

非常感兴趣，想看到更多的资料。

好爱好爱机

LZ比较强，鉴定完毕

lygzcsy

这样的水平 称自己为电子菜鸟 和电直菜鸟！？

饿 地 神啊！。。。。。。。。。。。。

俺算文盲级的吧

c_nmusic

目前想到的云台的解决方法，也不知道可行不。

利用PCB电路板做出云台的外壳框架，好像有些浪费，不过我没有条件加工机械，先将就一下了。
这是PCB，已经送去做了，￥300块啊，宰人啊。:em25:



这时打印后剪下来的，做好的实物和这个差不了太多，可以利用2个舵机控制X和Y方向。
图里只有一个方向，另一个方向做到了CMOS传感器的电路板上。利用插针进行连接。



控制电路板正在布线中，先用AT91SAM7S256做静态JPEG压缩，配合上SD卡看看效果。
估计要想实时录像，布多层板换2410等高级MCU是跑不了了。AT的ARM9芯片LQFP的实在太大了，
一个芯片比整个云台都大。

tatman

對你的有興趣，留意中

digital01

很好玩
哈哈

fakir

LZ,有才啊.