大家齐动手，跟我来做头部运动传感器。终于成功了，感谢Gale兄的辛苦！

xunicheng

gale兄，先试试吧！！tiny13管脚少啊，实在不行再搞mega8，你画图我布板做PCB。呵呵。

yhybear

加油

gale

把空闲的管脚焊上LED用作指示


插上芯片的样子


反面的ISP插针飞线，不包括后来交换管脚的飞线，照完照片写程序才发现的。

xunicheng

加油！！如果字节数超的不多，拿汇编捋一遍是不是会小些？？

gale

原帖由 xunicheng 于 2008-5-14 20:27 发表
加油！！如果字节数超的不多，拿汇编捋一遍是不是会小些？？

我可没动力用汇编写啊，业余制作，芯片贵一点也无所谓啊，不是工厂为了降成本。今天没法干了，有其他事情。

gale

分析了一下PPM波形，是以400us的脉冲系列构成一个数据帧，脉冲和脉冲之间的间隔（位置，所以叫做PPM:PLUS POSITION MODULATE）决定比例，我用LAMA控做试验：
副翼1通道：500us~1600us 代表-100% ~ +100%
升降2通道：500us~1600us 代表-100% ~ +100%
油门3通道：600us~1500us 代表-100% ~ +100%
方向4通道：600us~1500us 代表-100% ~ +100%
又测量了TDF9,发现也是差不多。那么单片机就是要捕获每个上升沿，找出间隔时间就可以了，这个算法还不是很复杂，应该1个小时可以搞定，不过今晚要收摊啦

xunicheng

呵呵，标准PPM编码就是1ms正负0.5ms，也就是0.5ms-1.5ms之间。

gale

原帖由 xunicheng 于 2008-5-14 21:45 发表
呵呵，标准PPM编码就是1ms正负0.5ms，也就是0.5ms-1.5ms之间。

这下麻烦了，准备动手写程序，发现TINY13只有一个8位定时器，而这个FPV传感器最好是PPM分析用一个定时器，PPM重构用一个定时器，主循环做AD以及运算。现在只有1个定时器，还是8位的，需要合并定时器，对精度有影响。。。

xunicheng

嗬嗬，这才是你等高手考虑的问题啊！！

xunicheng

前面四个通道脉冲可以直接移到输出端吧？只需构建5、6通道，这两个通道的精度不需要很高。6通以后直接舍弃。

xunicheng

gale兄，太麻烦的话，就不用tiny13，直接画个mega8的图给我吧，我来做板子……唉！！！二十几片废板……

yhybear

进展很快嘛！真羡慕gale，还有时间琢磨这个，光上班就快把我累死！

gale

这个东西原理是很简单的，但是要想做好（精度做高）不太容易，它是用500us来表达100%，也就是1%=5us，这对于主频在M级的芯片来说不太容易。不过实际上很多接收机也不会做得那么精细。

我先把框架搭好，再优化精度了。

已经写好了PPM分析和重构的代码，虽然没有调试OK，但可以估计出大致的代码量，目前是：378字节。现在就差最复杂的传感器分析运算了。。。不知道能不能装得下:em17:

简单写了一遍传感器分析，现在代码750字节。

先由电压得到角加速度，然后由角加速度得到角速度改变量，计算出角速度，接着由角速度计算出角度改变量，并计算出当前角度。这就是陀螺仪锁尾算法，当然现在的很粗糙，如果用强劲的CPU来计算，配合好的感应器，就是一个好的陀螺仪了，呵呵。


  a=GetAD(VS1)-Vc1; //求角加速度a
  v1+=a*t;   //a.t=角速度改变量
  Angel1+=v1*t;  //v.t=角度改变量
  Channel[4]+=Angel1;//叠加到PPM信号上

[ 本帖最后由 gale 于 2008-5-15 13:10 编辑 ]

yhybear

原帖由 gale 于 2008-5-15 10:03 发表
这个东西原理是很简单的，但是要想做好（精度做高）不太容易，它是用500us来表达100%，也就是1%=5us，这对于主频在M级的芯片来说不太容易。不过实际上很多接收机也不会做得那么精细。

我先把框架搭好，再优化 ...

:em26:

xunicheng

:em26: :em26: :em26: :em26:

越来越期待了…………:em24:

ravenfire

加油阿,就看你的了,我现在眼镜还没动过呢

gale

调了一会，这个板子基本宣告失败，因为TINY13主频只有9.6/8=1.2M，没有足够的效能执行PPM分析、重构、传感器运算的工作。

我接下来就分别试验一下各个模块，合起来是不行了——CPU算不过来。

补充一下：光是低主频还可以想技巧解决，可是只有1个定时器，本身就需要用软件模拟出2~3个定时器，这样效率就很差了。

另外，还要抱歉一下，我看错了，TINY13 5脚是PCINT0，不是INT0，所以5还是做输出 6做输入。。。

又发现一个问题，PPM信号的幅度只有1.2V左右，不能触发5V供电的TINY13中断，解决方法是加一级驱动，或者用1.8V供电。

[ 本帖最后由 gale 于 2008-5-15 20:53 编辑 ]

xunicheng

:em25: :em25: :em25: :em25: :em25: :em25:

xunicheng

gale兄，辛苦了…………

这个板子，改成不进行PPM分析，直接输出两路PPM信号，就像接收机的输出，行不行？



要不，

换芯片吧……

gale

原帖由 xunicheng 于 2008-5-15 20:45 发表
gale兄，辛苦了…………

这个板子，改成不进行PPM分析，直接输出两路PPM信号，就像接收机的输出，行不行？



要不，

换芯片吧……

我明白你的意思，直接输出驱动舵机的PWM信号，这个应该没有问题，我就打算先这么试验了。

另外，刚才编辑了楼上的帖子，关于PPM1.2V驱动不了TINY13中断的问题，重新画板时，记得放一个三极管反向哦