有人问惯导的姿态算法，没啥神秘的，我来写一下。

lacet · 发表于 2011-10-9 07:02

原帖由 汶川热带鱼 于 2011-6-2 17:38 发表
我个人认为对于一个玩家来说没必要对这些了解太多，还是实在的动手做几个好飞机玩玩才是王道，这些就拿给科学家吧:em15:

相对来说LZ就是科学家

[ 本帖最后由 lacet 于 2011-10-9 07:39 编辑 ]

VTOL · 发表于 2011-10-9 07:33

原帖由 汶川热带鱼 于 2011-6-2 17:38 发表
我个人认为对于一个玩家来说没必要对这些了解太多，还是实在的动手做几个好飞机玩玩才是王道，这些就拿给科学家吧:em15:

说的是，对于玩家来说弄不懂也没有关系，你只要按说明书的要求去做就行了！设计原理的事就让设计工程师去弄懂它就是了。:em24:

ylz21735 · 发表于 2011-10-9 10:14

顶一个，看着有些费力，好多东西现在都忘光了。值得好好研究学习下

电吉他 · 发表于 2011-10-10 14:54

头大的路过

电吉他 · 发表于 2011-10-10 14:55

头大的路过

sswgii · 发表于 2011-10-10 21:53

lz勾起我的兴趣了

小袁哥 · 发表于 2011-10-11 00:38

我一点也看不懂啊~~~还是顶一个吧~算学习一下。俄文

遥控牵引 · 发表于 2011-10-12 13:18

顶楼主，历害。希望LZ早日开发出支持V尾和，副翼用两个通道的程序好让我们升级。这样滑翔机装飞控就方便了。不要再改用Y线。

myasusa8 · 发表于 2011-10-12 15:11

楼主真是人才啊！！帮顶，值得研究。学习的对象，还是K值方便吧

h8246 · 发表于 2011-10-12 16:45

3轴加速度计，在静止的时候可以准确得到倾角，但是在飞机上，由于有加速度存在，这个值就不准了，怎么知道它什么时候是准的？用来修正陀螺仪得到的角度？

红外线平衡好像没这个问题，但是升不够高有楼挡住的话，是不是就失灵了？用过的说说？

秋天枫叶林 · 发表于 2011-10-12 16:59

数学没有学好，看不懂楼主

h8246 · 发表于 2011-10-12 17:22

四元数的规范化，每次更新后都需要做规范化处理，再转化为余弦矩阵求出欧拉角（即姿态角），

前面的看明白了，余弦矩阵求出欧拉角这个怎么算法？可以提供个例子不

heuyck · 发表于 2011-10-12 17:37

原帖由 h8246 于 2011-10-12 16:45 发表
3轴加速度计，在静止的时候可以准确得到倾角，但是在飞机上，由于有加速度存在，这个值就不准了，怎么知道它什么时候是准的？用来修正陀螺仪得到的角度？

红外线平衡好像没这个问题，但是升不够高有楼挡住的话， ...

长时间信加速度计平均值，短时间信陀螺仪值。
要是你信春哥的话，什么设备都用不着了，鸡鸡炸了后在脚下满血满蓝复活:em15:

原帖由 h8246 于 2011-10-12 17:22 发表
四元数的规范化，每次更新后都需要做规范化处理，再转化为余弦矩阵求出欧拉角（即姿态角），

前面的看明白了，余弦矩阵求出欧拉角这个怎么算法？可以提供个例子不

你肯定没去找书看，几乎每本惯导书上都有。。。
例如《捷联式惯性导航原理》袁信、郑锷著，第三章第4节，《姿态航向信息和角速度信息的提取》。

h8246 · 发表于 2011-10-12 17:50

看到一个，有90度限制的，应该没问题把

Mr.Teddy · 发表于 2011-10-12 21:11

看不懂的也顶一个:em17:

aband · 发表于 2011-10-13 16:42

我现在弄的东西用了9个轴的传感器数据,已经试验成功了很多种姿态算法
目前研究书上的用卡尔曼来整,难度就来了:em17:

heuyck · 发表于 2011-10-13 16:50

不会卡尔曼，高数上下两次补考的飘过，哈哈

h8246 · 发表于 2011-10-13 22:43

低价的传感器出来了，剩下就是算法问题，过不了多就有低价的飞控了

我是福他爸的10C · 发表于 2011-10-19 17:07

看不懂！:em15:

dstdx72 · 发表于 2011-10-19 17:26

原帖由 h8246 于 2011-10-13 22:43 发表
低价的传感器出来了，剩下就是算法问题，过不了多就有低价的飞控了

:em15: 低价飞控早有了，现在的目标应该是专业性能的低价飞控

的确，能够弄懂的最好，弄不懂的就让设计工程师去做吧！