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原帖由 aband 于 2011-6-23 23:52 发表 
大概就是角速度叉乘速度等于加速度，这个加速度就是有害加速度
《理论力学》里有:em15:
:em15: 原来是这样啊，这样肯定是不行滴哈
应该是“角速度叉乘线速度等于向心加速度”
而有害的加速度来源于惯性系统外部，从内在，也就是从数学上讲，和角速度、轴向速度根本没有任何联系，因此理论上就不可能从这两个参数上得到外部加速度的数据
（加速度计的测量值倒是包含了这个外部数据，但它是和由倾角引起的测量值是融合在一起的
因此问题的关键就转化成了：从加速度计测量数据中分离出倾角数据和外部加速度数据
这就得依靠陀螺来实现。然而反过来，又需要用加速度计去修正陀螺的漂移，两个数据到底哪个可信？到底何时可信？这就是难点所在了，没弄过卡尔曼，不晓得卡尔曼到底有这么神奇没，希望楼主能试试，把结果告诉大家）
比如，姿态在全水平时，各轴转动角速度也为0 ，但存在轴速度为0和非0两种可能
在上述两种情况下，每种情况下都还存在有水平轴向加速度和无加速度两种可能
也就是说，同样的角速度、同样的线速度，可能存在任何加速度
这是因为加速度是外部因素（变量）引起的，比如风、侧滑、动力等等，这些东西跟各姿态参数完全无关，也不可预测 |
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发表于 2011-6-24 09:16
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