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楼主: aband
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DIY飞控项目

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发表于 2011-6-24 09:16 | 只看该作者
一个关键词:向心加速度

欢迎继续阅读楼主其他信息

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发表于 2011-6-24 12:13 | 只看该作者
原帖由 aband 于 2011-6-23 23:52 发表

大概就是角速度叉乘速度等于加速度,这个加速度就是有害加速度
《理论力学》里有:em15:

:em15: 原来是这样啊,这样肯定是不行滴哈
应该是“角速度叉乘线速度等于向心加速度”
而有害的加速度来源于惯性系统外部,从内在,也就是从数学上讲,和角速度、轴向速度根本没有任何联系,因此理论上就不可能从这两个参数上得到外部加速度的数据
(加速度计的测量值倒是包含了这个外部数据,但它是和由倾角引起的测量值是融合在一起的
因此问题的关键就转化成了:从加速度计测量数据中分离出倾角数据和外部加速度数据
这就得依靠陀螺来实现。然而反过来,又需要用加速度计去修正陀螺的漂移,两个数据到底哪个可信?到底何时可信?这就是难点所在了,没弄过卡尔曼,不晓得卡尔曼到底有这么神奇没,希望楼主能试试,把结果告诉大家)
比如,姿态在全水平时,各轴转动角速度也为0 ,但存在轴速度为0和非0两种可能
在上述两种情况下,每种情况下都还存在有水平轴向加速度和无加速度两种可能
也就是说,同样的角速度、同样的线速度,可能存在任何加速度
这是因为加速度是外部因素(变量)引起的,比如风、侧滑、动力等等,这些东西跟各姿态参数完全无关,也不可预测
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 楼主| 发表于 2011-6-24 19:43 | 只看该作者
原帖由 dstdx72 于 2011-6-24 12:13 发表

:em15: 原来是这样啊,这样肯定是不行滴哈
应该是“角速度叉乘线速度等于向心加速度”
而有害的加速度来源于惯性系统外部,从内在,也就是从数学上讲,和角速度、轴向速度根本没有任何联系,因此理论上就不可能从 ...


加速度修陀螺 陀螺修加速度 磁传感修陀螺 加速度又修磁传感 磁传感又修陀螺 加速度又修陀螺。。。。。。。。你要这样绕肯定绕不出个所以然来

建议你找书来看吧 到时候就明白为什么可行了

[ 本帖最后由 aband 于 2011-6-24 19:52 编辑 ]
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发表于 2011-6-25 10:50 | 只看该作者

使用升降舵控制空速,油门控制高度

使用升降舵控制空速,油门控制高度,然后三个轴有三个陀螺进行阻尼,GPS修正必要的航线,就可以简单的飞了,国内最早的微型飞控都是这个套路,现在多了姿态控制,但是空速和高度一定要升降和油门控制。

升降舵和油门是互补的关系,只要升降舵控制空速和油门控制高度的PID搞定,一般飞机是不会掉高的,除非你进入很危险的大坡度转弯,这时候滚转的阻尼陀螺和航向GPS可以很轻松的检测到这个变化。
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 楼主| 发表于 2011-10-13 16:48 | 只看该作者
工作太忙 停了三四个月了 得把进度赶回来
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发表于 2011-10-16 18:00 | 只看该作者
:loveliness:
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发表于 2011-10-16 22:59 | 只看该作者
想问一下 楼主的上位机上面的仪表控件从哪找到的  能不能提供一份  多谢了 376882725@qq.com:em00:
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发表于 2011-10-17 09:58 | 只看该作者

你是我见到的牛人之一

关注
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 楼主| 发表于 2011-10-21 00:40 | 只看该作者
本帖最后由 aband 于 2012-9-20 01:54 编辑



[ 本帖最后由 aband 于 2011-10-21 00:48 编辑 ]
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 楼主| 发表于 2011-10-21 00:46 | 只看该作者
原帖由 leo2006 于 2011-10-16 22:59 发表
想问一下 楼主的上位机上面的仪表控件从哪找到的  能不能提供一份  多谢了 376882725@qq.com:em00:


您好,那些仪表控件是我自己写的,基本思想就是旋转和移动位图。

我不是搞美工的料,使用了别人的位图文件
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发表于 2011-10-29 14:29 | 只看该作者
对于具体思路还是不太明白 还是基础不过关啊
52
发表于 2011-11-7 14:05 | 只看该作者
造福模友:em00:
53
 楼主| 发表于 2011-11-7 20:11 | 只看该作者
原帖由 spyk 于 2011-11-7 14:05 发表
造福模友:em00:

现在DIY的便宜飞控不少啦 论坛里都有好几种了

我还是用DSP做研究型飞控算啦:em15:
54
发表于 2011-12-25 21:38 | 只看该作者

回复 楼主 aband 的帖子

楼组能把你上位机里的控件发个给我吗,最近也在玩这个,想编个上位机看下效果,
我的邮箱23451360@qq.com
55
发表于 2012-1-5 16:36 | 只看该作者
顶起来哦
56
发表于 2012-1-5 21:04 | 只看该作者
顶一下。如果单纯靠陀螺和加速度计应该是不能修正的。捷连惯导就是和GPS一起修正的,还可以加上空速计、高度计、磁向计就更好了。
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发表于 2012-1-6 02:42 | 只看该作者
:em04: 虽然我不会,但是希望造福模友:em15:
58
发表于 2012-1-6 09:58 | 只看该作者
这是什么东东呀。
59
发表于 2012-1-23 23:49 | 只看该作者
NB啊
60
发表于 2012-1-25 20:25 | 只看该作者

核心了哦高手

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