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飞控调试软件参数篇-调试顺序
1.首先接上USB线（建议找一根1米以上的USB线），打开MultiWiiConf，把四轴放平，看屏幕上的四轴是不是也是平的，不是的话，按一下reset，等3秒钟再看。
2. 复位所有参数，把所有的option全部去掉。
3. 把四轴拿在手上，粗测ROLL和PITCH的PID
3.1 整个测试都有一定的危险性，请务必使用完好的螺旋桨，检查紧固所有部件，并注意不被螺旋桨打到。
3.2 解锁飞控，油门开到四轴即将飞起的地步
3.3 晃动四轴，应该有较强的晃动抵制能力，不是的话，提高ROLL和PITCH的P，对于对称标准的十字四轴，ROLL和PITCH的各个参数是一样的。
3.4 加大P，直到晃动抵制能力出现过敏，也就是高速抖动，这时减少P一点。
3.5 加大D，直到出现抖动。减小一点D
3.6 再试图加大P
4. 用悬挂法测试精测ROLL、PITCH、LEVEL、YAW的PID（严重注意安全！）：
4.1 再次确认四轴在地上平放时，屏幕上的四轴也是平放的。
4.2 把四轴用绳子吊在家里的吊扇下面，同时用一根长的USB线接在电脑上调试。在马达启动和关闭时都要用手拿住四轴，免得乱飞。
4.3 打开OPTION中LEVEL的所有OPTION
4.4 手持四轴，解锁飞控，油门开到四轴即将飞起的地步，再试图放手
4.5 试图把四轴往一个方向按下去，四轴应该有很强的反作用力，没有的话，提高LEVEL的P
4.6 如果四轴出现抖动，减少LEVEL的P或者ROLL、PITCH的P
4.7 LEVEL搞定后，试图扭转四轴，四轴应很快转会原位，没有的话，提高YAW的P
4.8 如果四轴出现YAW方向抖动，减少YAW的P
请时刻注意安全，保护好自己（再次强调，马达启动和关闭时都要用手拿住四轴）。
现在做的四轴上没有磁传感器MAG和气压传感器BARO，有的话：
5. 测MAG之前请先校正MAG，校正方法是在GUI里按下校正按钮，然后在30秒内尽可能的各个角度旋转四轴。校正后，应该是GUI中的四轴方向完全和实际方向一致，即使上下左右倾斜四轴也是如此。不是的话，请重做，或检查传感器方向。
6. 测MAG的P很简单，和YAW没啥区别
7. ALT在家里没法测，去场外测试（至今我还没测完，但据说2.0的默认参数就很好用）。 |
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发表于 2012-4-20 13:57
楼主
