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本帖最后由 tjsheep 于 2012-9-9 08:39 编辑
win_win 发表于 2012-9-8 21:31 
这个驱动是用在直流伺服还是交流伺服电机的？口水啊。TJ兄介绍一下吧
三相pmsm（永磁同步）伺服，软件主要是为了高精度定位写的，配合2500线编码器的，定位精度大概在0.05度内.如果要驱动异步，或无刷，那就更简单了。
因为一般只要写到扭矩闭环就行。定位的话，要再写速度闭环和位置闭环。
内部也不是特别复杂，主要是有些定制的功能。
通用的部分就是一个三相igbt桥模块
加母线吸收控制
主控是dsp
有一个小fpga用于做逻辑保护。
如果是做bldc（无刷）的驱动，甚至不用dsp，
因为只要通过检测bemf（反电动势），通过硬件就能转起来
驱动pmsm，软件里要写一个clark/park变化
还要做个foc（磁场定向控制算法）
当然这些都有现成的库，只需要能理解，
就能改好。
如果做异步ac motor控制，还要再麻烦一点。
总的来说，这些东西已经很成熟了。
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发表于 2012-9-8 16:23
楼主
