倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

kris968658 · 发表于 2019-2-28 02:43

liu1994719 发表于 2019-2-26 16:58
k大问您一下，垂起和手抛的自动起飞参数怎么设置啊，解锁扳到Auto档电机不转啊

如果垂起的要以固定翼方式起飞你要把 Q_OPTIONS=2(bit1) 然后用TAKEOFF命令来升空,默认TAKEOFF及VTOL_TAKE都是以多轴来起飞.

降落也一样Q_OPTIONS=4(bit2)则用LAND固定翼方式降落,默认LAND及VTOL_LAND都是多轴降落.

如果TAKEOFF及LAND都要用固定翼方式则Q_OPTIONS=6(2+4)

赵青春1 · 发表于 2019-2-28 12:22

留个记号

TH耗子耗子 · 发表于 2019-4-28 20:40

请教K大，使用pixhawk2 cube刷最新的群固件ｖ3后，进入参数列表进行重置参数再次连接飞控，将Q_ENABL改为1并写入参数之后F5刷新后，发现Q字头参数一个都没有出来并且Q_ENABLE 又变为0了，这是为什么啊，试了好几次并且用其他固件也试了，都是这样，是设置有问题吗，还是怎么说，飞控是刚买的新的飞控，今天第一次刷固件，以前一直用的pixhawk也是这样操作的一直没问题的，今天第一次设置pixhawk2 cube,不知道哪里有问题，希望能给我解答一下，谢谢🙏

dadabn · 发表于 2019-4-29 17:28

TH耗子耗子发表于 2019-4-28 20:40
请教K大，使用pixhawk2 cube刷最新的群固件ｖ3后，进入参数列表进行重置参数再次连接飞控，将Q_ENABL改为1 ...

参数改完后，飞空需要重新上电

TH耗子耗子 · 发表于 2019-5-10 09:00

请教K大，我组了一架飞龙2106的4+1垂起，用的是赫星的PIXhawk2飞控和Here2的GPS，刷的群里0426的固件，现在一趟调试下来发现了几个我没法解决的问题，希望k大帮忙解决，谢谢了

1.通电之后，数传连接地面站（1.3.65版），显示GPS：3D定位，但是Sats卫星数一直为0，在QSTABILIZE模式下尝试解锁多轴电机始终解锁不了，这是GPS搜不到星的问题吗，可是有定位啊，所有校准都做了，就是一直显示已锁定解不了锁
2.后来实在没办法我将参数ARMING-CHECK改为0了，此时在QSTABILIZE下解锁多轴模式先发现只有右边两个电机转，左边没反应，尝试几次推油门后发现左边的要将油门推到很高才转，以为是油门形成问题，于是重新接收机做了一遍油门形成校准，不装桨解锁发现电机挺同步的，一装桨又不行了，又是不同步，于是按群文件直接飞控校准油门发现仍然如此，这些是在QSTABILIZE模式下解锁多轴出现的电机转速不同步问题，想知QSTABILIZE模式下为什么解锁多轴会出现电机不同步问题，还有解锁ARMING-CHECK由1改为0有什么弊端吗
3.后来无意中将模式拨到了FBWA下飞机以多轴模式猛的窜飞起来，电机转的很同步速度也很均匀，就是我油门拉倒底为0飞机都不停，尝试打舵飞机也有响应，就是油门不受控于是模式又拨回QSTABILIZE下飞机立马停转摔落到地上，这又是为什么FBWA下为啥多轴转速又同步了，但不受油门控制，但是固定翼电机却没反应，这都是怎么造成的

以上希望K大能给帮忙解决一下，在此谢谢了

kris968658 · 发表于 2019-5-15 03:09

TH耗子耗子发表于 2019-5-10 09:00
请教K大，我组了一架飞龙2106的4+1垂起，用的是赫星的PIXhawk2飞控和Here2的GPS，刷的群里0426的固件，现在 ...

1.GPS收星数未达设置AHRS_GPS_MINSATS=6(默认),所以无法解锁,<6也不会显示星数.

2.电机转速不同步要调整Q_M_SPIN_ARM,Q_M_SPIN_MIN,这个在群文件的DOCX教程内有参数说明(中文的),且垂起电调校准与多轴或固定翼不同,教程也说明的很清楚,如果把ARMING_CHECK=0则升空风险自负.

3.垂起机型在地面禁止用定翼模式(包括FBWA)升空,除非你有起落架且设置允许跑道起飞,否则当然直接冲出去,请看一楼最上面那行红字.

模都友 · 发表于 2019-5-16 21:03

握草，17年的贴子我居然今天才看见。早看到不至于浪费那么多时间和物料了。

zhuanshu721 · 发表于 2019-5-23 21:50

学习了。谢谢你

zjs13588 · 发表于 2019-6-23 11:16

很好，这贴一直没有下沉，K大辛苦了

oolloo · 发表于 2019-7-16 07:45

本帖最后由 oolloo 于 2019-7-16 17:09 编辑

kris968658 发表于 2017-7-31 23:47
順便說一下為什麼固件會有V2/V3兩種...
這是因為很多Pixhawk用了有Bug的STM32F427芯片,正常芯片有2Mb Flas ...

k大好，我看群新版固件全都是启用ek3，关闭ek2，这是新固件要求全都是这样设置，直接改参数，还是因为飞控有bug，或飞控型号不同，不得不选择ek2或ek3呢？这样设置的优点是什么？

kris968658 · 发表于 2019-7-22 23:39

oolloo 发表于 2019-7-16 07:45
k大好，我看群新版固件全都是启用ek3，关闭ek2，这是新固件要求全都是这样设置，直接改参数，还是因为飞 ...

EKF3与EKF2类似,它们使用相同的接口,数据缓冲区和控制逻辑都差不多.

主要差异是EKF3的Z轴加速度扩展到包括X和Y轴,简单的说就是对于垂起固定翼有真的Z轴而不是XY轴去反算的, 这将为大多数用例提供更准确的姿态.

尤其是尾座式务必使用EKF3,否则怎么调都飞不好的.

程序上的差异我没办法简单的说明,请自己看代码,主要在3个姿态误差由四元数取代.

oolloo · 发表于 2019-7-24 14:57

kris968658 发表于 2019-7-22 23:39
EKF3与EKF2类似,它们使用相同的接口,数据缓冲区和控制逻辑都差不多.主要差异是EKF3的Z轴加速度扩展到包括 ...

谢谢k大，

18565653905 · 发表于 2019-8-22 16:55

很感谢楼主的分享

moonsound · 发表于 2019-8-25 21:33

mark 顶，高级

wang_dk · 发表于 2019-8-27 12:22

好帖一定要顶，虽然尚未接触倾转垂起固定翼，看了此贴，已经快被感染了。。。
感谢LZ分享！
学习了，已收藏

逆狮子 · 发表于 2019-9-30 11:51

顶帖收藏

慢慢学习

TH耗子耗子 · 发表于 2019-11-20 16:14

请教K大，看了你前面回答的楼层有个问题还是没搞清楚，就是四旋翼的重心和固定翼重心是否要重合一致，因为在改装X5Pro的时候，发现如果四轴和固定翼重心重合，前面两个电机的杆会很长，影响美观，现在想将杆缩短，四轴的重心在固定翼重心之后，会有什么样的影响，能稍微说说吗？

moonsound · 发表于 2020-1-13 14:59

Mark，学习

caijianjun666 · 发表于 2020-3-2 12:19

技术贴必须强势围观

石先生 · 发表于 2020-3-8 14:56

楼主好伟大呀我有个问题请教一下 y3的螺旋桨转动方向是随意设置吗用不用改什么参数比如说用三根正桨或者三根一样的桨可以吗

倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

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