分享一下调试飞控pid的心得

event

silverice 发表于 2018-2-23 22:55
借用雷虎GT5说明书里的图片。从说明书中可以看到对PID的设定方式和说明，虽然说明书是陀螺仪的，而现在讨 ...

是的，一样的，飞控多了一个自稳，基本的东西一样的，直升机比四轴很难搞定

最爱雪儿

根据wiki，直升机里P和D同样重要。其建议是，用旋钮通过6通道分别找到升降、副翼的P、D的临界震动值，然后分别取其临界震动值的一半作为最终的P值D值。如此我调试出的飞机十分稳定，在300米高空的大风下适应性同样十分好。

event

最爱雪儿 发表于 2018-3-31 12:08
根据wiki，直升机里P和D同样重要。其建议是，用旋钮通过6通道分别找到升降、副翼的P、D的临界震动值，然后 ...

直升机也支持吗？我记得多轴支持这样调整。

最爱雪儿

event 发表于 2018-3-31 18:41
直升机也支持吗？我记得多轴支持这样调整。

是的。适当D值的阻尼效果可以使高P值在修正姿态的时候不至于过调，并且保持快的修正速度，十分的好。建议下次可以尝试一下。

event

最爱雪儿 发表于 2018-3-31 19:25
是的。适当D值的阻尼效果可以使高P值在修正姿态的时候不至于过调，并且保持快的修正速度，十分的好。建议 ...

据我所知，直升机固件没有这个功能，你用买个版本调试出来的？

最爱雪儿

event 发表于 2018-3-31 19:41
据我所知，直升机固件没有这个功能，你用买个版本调试出来的？

固件3.5.5调试方法在wiki的“Tuning"篇里有，你找找我发布的帖子里有，我翻译过的文档

event

最爱雪儿 发表于 2018-3-31 20:00
固件3.5.5调试方法在wiki的“Tuning"篇里有，你找找我发布的帖子里有，我翻译过的文档

你亲自调试过吗？直升机和多轴不同，转速慢了，不会抖，转速高了，小参数也抖，而且p和d的抖动好像看不出来，这些实际问题，你是如何解决的？如果你调试过，请分享一下经验，谢谢，一直没搞明白直升机的参数怎么搞的

最爱雪儿

event 发表于 2018-4-2 20:51
你亲自调试过吗？直升机和多轴不同，转速慢了，不会抖，转速高了，小参数也抖，而且p和d的抖动好像看不出 ...

当然亲自调试过呀，并且直机确实如你说的，不同转速PIX都有不同的反馈。但是我整机重新细装并且更换了EZO轴承之后，整体震动已经很低了，由此带来的好处就是PIX应对不同转速的范围变宽。至于P和D，你可以尝试一下在地面，你把D值调很大，哪怕飞机本身没动，都能产生自激。但是D值的阻尼作用我认为意义很重大，在大风状态下，如果D值为0,单一P值可能会有震颤，加上D值后会有相当的改观。
希望你能尝试一下，并做出对比测试。

event

最爱雪儿 发表于 2018-4-3 21:32
当然亲自调试过呀，并且直机确实如你说的，不同转速PIX都有不同的反馈。但是我整机重新细装并且更换了EZO ...

经验之谈，我下次试试看，可能我的直升机精度一直很差，所以问题很多

eisenpang

作为自控行业出生的工程师默默飘过，没想到我们经常在商业和工业领域用PID参数进行整定的方式也能用在直升机里。太让人激动了。

event

eisenpang 发表于 2018-4-3 22:52
作为自控行业出生的工程师默默飘过，没想到我们经常在商业和工业领域用PID参数进行整定的方式也能用在直升 ...

我也是自动化系的，接触直升机后才知道有个pid的东西

zhangpengsir

最爱雪儿 发表于 2018-4-3 21:32
当然亲自调试过呀，并且直机确实如你说的，不同转速PIX都有不同的反馈。但是我整机重新细装并且更换了EZO ...

现在能启用D，那是因为固件版本更新的解决了问题，以前的版本，哪怕有一点点D，都是自激！

最爱雪儿

zhangpengsir 发表于 2018-4-4 06:38
现在能启用D，那是因为固件版本更新的解决了问题，以前的版本，哪怕有一点点D，都是自激！

我是从3.4.6固件开始的，在这之前的固件没用过。

AH_678

用PID基本的意义说一下：
P比例：就是被调参数产生偏差，用这个偏差乘这个P，做反向作用；作用相对慢
I微分：就是被调参数产生偏差，用这个偏差乘偏差的微分值，做反向作用；（快速较大调整），过大会产生振荡
D积分：就是被调参数产生偏差，一段时间（系统确定）加和后，做反向作用；主要用于消除参数的系统偏差（就是稳定的偏差）

event

AH_678 发表于 2018-4-4 22:21
用PID基本的意义说一下：
P比例：就是被调参数产生偏差，用这个偏差乘这个P，做反向作用；作用相对慢
I微 ...

厉害，学习了

最爱雪儿

AH_678 发表于 2018-4-4 22:21
用PID基本的意义说一下：
P比例：就是被调参数产生偏差，用这个偏差乘这个P，做反向作用；作用相对慢
I微 ...

proportion： P比例
integral:   I积分
differential： D微分
哥们说的PID含义很对，只是I/D分别对应的是积分和微分，刚好你弄反了哈

AH_678

谢谢楼上修正