直升机一键救机疑问

空中坦克 · 发表于 2017-8-7 16:44

xiaofeixia121 发表于 2017-6-22 08:15
技术完全没问题，这又不是多尖端的东西，救机就是判断姿态-根据姿态计算舵量-输出舵量翻平-控制集体螺距 ...

开卖了我做小白，我已有IKON、金脑2在用。

roland-c · 发表于 2017-8-7 16:57

xiaofeixia121 发表于 2017-6-22 13:04
同感，我使用这个救机模块后，最大的感受便是练习时信心变大了，一个新动作，原来要在模拟器上练习到8，9 ...

您有研究cleanflight/betaflight之类的穿越飞控，适配直升机的方案吗?我在考虑利用穿越固件的的PID核心，直接同时实现直机的三轴和六轴（手动和自稳）状态。
cf/bf固件当中直接用smix命令好像没法构成完整的直升机四舵机混控。试着改了几行代码也没法跳过Betaflight代码对于多轴/固定翼/Y3的分类管理。

从原理上来说，这样做让直机稳定飞起来不成问题。spF3的价格远远低于K8，性能比K8好，穿越固件也有很强大的滤波。我觉得这样可以制作成一个很好的新手陀螺仪。
我飞过HCP80v1，一架小直机，主板上的三轴舵量同姿态的 I（积分项目）并没有分离（P和D看不出来），手感虽然不如分离 I 的K8但是也绝对够用。

岁月狮语 · 发表于 2017-8-7 17:18

这个东西一定要支持一下，节省了很多时间金钱！

xiaofeixia121 · 发表于 2017-8-7 22:36

roland-c 发表于 2017-8-7 16:57
您有研究cleanflight/betaflight之类的穿越飞控，适配直升机的方案吗?我在考虑利用穿越固件的的PID核心， ...

我这个东西是从底层代码从头开发的，所以对基于穿越飞控的二次开发不熟悉。。。
你的想法很不错，不过我觉得读别人的代码比自己写要更麻烦。。。
另外，关于pid，其实我在写救机和自稳算法时还不知道pid，自己设计了一个类似的线性动力系统控制算法，我是把角速度和它的积分项融合成一个参量来控制的

xiaofeixia121 · 发表于 2017-8-7 22:39

空中坦克发表于 2017-8-7 16:44
开卖了我做小白，我已有IKON、金脑2在用。

好的，到时来个横向测评

roland-c · 发表于 2017-8-8 13:50

xiaofeixia121 发表于 2017-8-7 22:36
我这个东西是从底层代码从头开发的，所以对基于穿越飞控的二次开发不熟悉。。。
你的想法很不错，不过我 ...

自稳PID近似=角速度P+角速度I+角速度D+角度P+角度I+角度D

wangyuhua · 发表于 2017-8-8 14:14

xiaofeixia121 发表于 2017-8-7 22:36
我这个东西是从底层代码从头开发的，所以对基于穿越飞控的二次开发不熟悉。。。
你的想法很不错，不过我 ...

高手，救机现在出来了吗？支持原创

xiaofeixia121 · 发表于 2017-8-8 14:18

wangyuhua 发表于 2017-8-8 14:14
高手，救机现在出来了吗？支持原创

板子晶振出问题了，正在返工。。。。
预计最快八月底
救机的东西不能马虎，万一有bug就完蛋了
接下来还要进一步进行严格的测试，包括强震动，高温，低电压等等环境

xiaofeixia121 · 发表于 2017-8-8 14:20

板子已经出炉，另外外壳也在设计中

wangyuhua · 发表于 2017-8-8 14:21

xiaofeixia121 发表于 2017-8-8 14:18
板子晶振出问题了，正在返工。。。。
预计最快八月底
救机的东西不能马虎，万一有bug就完蛋了

这个救机是单独陀螺仪吗？还是说飞机上用了k8加这个模块实现救机功能

xiaofeixia121 · 发表于 2017-8-8 14:32

wangyuhua 发表于 2017-8-8 14:21
这个救机是单独陀螺仪吗？还是说飞机上用了k8加这个模块实现救机功能

不是单独的陀螺仪，是一个救机模块，配合陀螺仪使用，任何支持总线连接的陀螺都可以用
本来的想法是开发一款带救机的陀螺仪，但想想还是算了，现在的陀螺功能很完善了，设置也可以非常精细，我没办法做得更好，即使能做得比k8好，我能卖得过k8？
再者，新的陀螺仪，新的参数设置方法，新的手感，增加用户的学习成本。。。
就一个救机模块，设置两分钟搞定，不改变原来的飞行手感，正常飞的时候还是原来的陀螺仪控制，这个模块只管救机和自稳。。。

johnniechang · 发表于 2017-8-8 14:41

xiaofeixia121 发表于 2017-8-8 14:32
不是单独的陀螺仪，是一个救机模块，配合陀螺仪使用，任何支持总线连接的陀螺都可以用
本来的想法是开发 ...

這個好
我們喜歡用v8的都捨不得換別的陀螺
現在直接加一個就好了

(不過好像很大一塊)

wangyuhua · 发表于 2017-8-8 14:43

xiaofeixia121 发表于 2017-8-8 14:32
不是单独的陀螺仪，是一个救机模块，配合陀螺仪使用，任何支持总线连接的陀螺都可以用
本来的想法是开发 ...

可以这样理解吗：就是说我用K8接上这个模块，在飞的过程中，我拨一下救机开关，然后是这个模块会取得当前的机身姿态，计算出打多少舵量才能让机身正飞，然后把信号指令传递给K8，然后K8给舵机信号

xiaofeixia121 · 发表于 2017-8-8 17:33

wangyuhua 发表于 2017-8-8 14:43
可以这样理解吗：就是说我用K8接上这个模块，在飞的过程中，我拨一下救机开关，然后是这个模块会取得当前 ...

你可以把这个东西当成个超级高手
拨救机开关，救机模块接管飞机（除了油门，油门在任何时候都听遥控器的），根据姿态，找最短的翻转路径翻到平飞状态，然后输出和接收机一样制式的舵机控制信号给陀螺仪
松开救机开关，救机模块就是个传话筒，接收机发过来什么信号，它就给陀螺仪什么信号，就跟没这东西一样的

xiaofeixia121 · 发表于 2017-8-8 17:40

johnniechang 发表于 2017-8-8 14:41
這個好
我們喜歡用v8的都捨不得換別的陀螺
現在直接加一個就好了

这个裸板子尺寸和mini k8（带外壳）一样大小
实在没法做小了，我们用的双处理器，一个运动处理器，负责姿态解算，一个主控ic，负责信号处理，舵量计算等等，现在其它的单片机陀螺仪都是单ic的
我本来也想做更小，但我们的硬件工程师已经快要崩溃了。。。板子上原件太多，而且我们为了做到现在这么大，甚至取消了对dsm协议的支持。。。（因为dsm要多两个端口，还有供电也不一样，要两个大电容。。。）
下个版本我们会采用体积更小的处理器，同时支持dsm
你们看看我板子上的主控芯片就明白为啥没法做更小了。。
我们的设计过程，在性能上没有做任何妥协。。