全程直播--菜鸟也要改遥控！

依然爱我

:em26: :em26: 这里能人皆是啊

RENAULT

这么好的技术贴，顶一个！:em26:

南方的北极熊

服了，无语

lsylove2008

我现在波形用是CTC模式的定时器1，改变OCR1A的数值来定时，每次中断反转电平高度。代码简单好多，定时也准确在20ms。

我用的是CVAVR。

lsylove2008

这个是我的波形，现在只发送6个通道，通道数、间隔脉冲长度、数据祯长度在程序里用变量可以随便定义，现在我用的是1-2ms的脉冲，间隔280，祯长20ms。很稳定，不过量了TDF的感觉间隔400us左右，数据脉冲好像是750us-1650us，测量不准。。。

碗豆粉

原帖由 lsylove2008 于 2007-3-30 12:09 发表
我现在波形用是CTC模式的定时器1，改变OCR1A的数值来定时，每次中断反转电平高度。代码简单好多，定时也准确在20ms。

我用的是CVAVR。

我现在也是这个方式,引脚自动反转!这种方式应该没有误差时钟周期,可能是我的RC不准

狐狸

楼主：不用担心5毫秒的同步脉冲，俺的解决方法是：
同步脉冲0.6毫秒，呵呵，信号脉冲是0.3毫秒，轻松实现10通道；只不过市场上一般的接收机就不能使用了，得专配一个接受解码电路板；
至于20毫秒的帧脉冲，也不一定非要精确的20毫秒。你就是23毫秒，也没多大问题；尤其是数码舵机；
要使用精确的20毫秒，只有使用外接的时钟源，俺用的是温度补偿10兆晶体经过分频得到，用中断方式精确；

狐狸

还有一个加多开关通道的方法：
选择一个比例通道，用单片机的某个端口做纯数字通道，比如选用PIC16F877A的B口作开关通道扩展，对应遥控器的第10通道，解码部分设置专门的输出口就直接扩展到17通道，俺的做法是在接收机第10通道插槽加个专用的开关解码板。

lsylove2008

原帖由 狐狸 于 2007-3-30 15:06 发表
楼主：不用担心5毫秒的同步脉冲，俺的解决方法是：
同步脉冲0.6毫秒，呵呵，信号脉冲是0.3毫秒，轻松实现10通道；只不过市场上一般的接收机就不能使用了，得专配一个接受解码电路板；
至于20毫秒的帧脉冲，也 ...

我说的同步脉冲是每一祯（20ms）信号之间的那个比较长的（5-8ms），可能咱们理解的不一样。每个信号脉冲中间的我叫它隔离脉冲。。。

另外我测试同步脉冲太短的话接收会有问题。祯的长度长一点的确是没有关系，不过是要防止每一祯的同步脉冲变化太大，那样很容易抖舵。有时候甚至小的变化（比如按一下按键）也会跳一下舵。

所以准确的定时还是有必要的，不仅是要实现准确20ms的数据祯，而是要实现每个隔离脉冲、数据祯的长度都尽可能一致。

我这里现在做的测试每一个祯的隔离脉冲和数据祯长度都一致了，而且和设定值一致，这样就可以了。效果就是没有操作的时候连接的2个舵机一动不动，即使按下按键也是如此。（隔离脉冲400us，祯长度20ms，信号脉冲长度600-1600us）这个数据是我根据TDF 6-A量的，用的声卡示波器，可能不是很准，但是应该差不多。

另外说下舵机，我现在只有2种舵机，鸿达9G和晖盛9G，根据我的测试，辉盛9G的舵量和移动速度（凭感觉）都要好一些，但是在信号稳定性不太好的情况下，鸿达9G的舵机表现更稳定一些。也许这就是很多辉盛舵机不动操作杆也会嘎嘎响的原因。鸿达的舵量不太行，大概就是150、160的样子，辉盛的好很多，差不多有180+，虽然那么大舵量可能没有什么用。。。

呵呵 我的信号部分搞定了，现在在做菜单了。即使是辉盛那个接在TDF-6A上面随时就响一下的舵机（其实是信号有少许变化），在我的解码板上也是一动不动。。。（想让它动的时候例外 哈哈）

碗豆粉

呵呵,来作控的人再多点哈!今天又回家晚了(是太早了):em17: :em07:

lsylove2008

又一夜没睡，困阿。。。

菜单弄了一部分，通道反向和舵量系数已经搞好了。襟副翼混控也搞定了，不过还没有加菜单的处理。菜单现在弄成这个样子，其他的直升机的东西我实在是搞不清楚概念。。。。都没有见过直升机的。。。



再搞几个混控就上电路图和固件了，不过好像感兴趣的人不太多。。。

lsylove2008

对了，俺在混控上面实在是迷糊阿。。。希望哪个大虾能给详细说一下，尤其各个舵机是怎么工作的。。。这个襟副翼混控我还是看我6A的波形猜出来的。。。
1通道的增加量=6通道基础上的减少量。。。（减少量=6通的增加）
6通的增加=1通的增加。。。（减少也传给1通）:em17:

累

qzy819

:em17: :em17: :em22: :em22:

碗豆粉

你这个菜单软件，是ouravr下的？是自动生成C代码吗？
今天克书店研究了一下，还应该加一个定时器作PWM，发提示音；
还有模型数俱存储，是用内部EEPROM，还是外加呢？在读写过程中，CPU应该有等待过程；
AD转换一次大概要280？us，8次AD占时间太多，是不是可以中断中采集一次（下一个通道的数据AD，加混控，反向等计算，应该CPU时间够，0.5~1.5ms），如果再加EXP曲线运算，有乘法（除？）加查表运算，不知道够不够。探讨一下哈！

djb

看了两位的进展,我又开始心动了,我也准备开始弄,以前照OURAVR上那位老大的4VF改装画了块PCB,但没有成功,不知那位老大的LCD控制器是什么型号,后来放弃了,对程序又不太懂,现在才开始学,昨天打的PCB已经回来,还没有贴零件,我以前在电子玩具厂搞电子设计,时间很多,那时开始学AVR,我对航模很感兴趣,但对PPM的遥控器编码到现在都还没有想出是如何编,我的想法是,先AD转换8个通道的数据,如用10位AD,那么每通道最大数据是1024,定时器设2US计数,刚好2MS一通道,每帧设为固定的20MS,那么减去8通道的总值,那么同步脉冲就是4MS,总值是动态的,在8MS到16MS变化,同步脉冲也在12到4MS变化,那么每帧就固定为20MS,同步脉冲只要大于3MS就能正确的被解码识别,我就是这么理解的,但程序的流程还搞不清楚,只有慢慢搞,我只懂一点AVR 的汇编,正在学C编程,

djb

看了两位的进展,我又开始心动了,我也准备开始弄,以前照OURAVR上那位老大的4VF改装画了块PCB,但没有成功,不知那位老大的LCD控制器是什么型号,后来放弃了,对程序又不太懂,现在才开始学,昨天打的PCB已经回来,还没有贴零件,我以前在电子玩具厂搞电子设计,时间很多,那时开始学AVR,我对航模很感兴趣,但对PPM的遥控器编码到现在都还没有想出是如何编,我的想法是,先AD转换8个通道的数据,如用10位AD,那么每通道最大数据是1024,定时器设2US计数,刚好2MS一通道,每帧设为固定的20MS,那么减去8通道的总值,那么同步脉冲就是4MS,总值是动态的,在8MS到16MS变化,同步脉冲也在12到4MS变化,那么每帧就固定为20MS,同步脉冲只要大于3MS就能正确的被解码识别,我就是这么理解的,但程序的流程还搞不清楚,只有慢慢搞,我只懂一点AVR 的汇编,正在学C编程,

lsylove2008

原帖由 碗豆粉 于 2007-3-31 19:57 发表
你这个菜单软件，是ouravr下的？是自动生成C代码吗？
今天克书店研究了一下，还应该加一个定时器作PWM，发提示音；
还有模型数俱存储，是用内部EEPROM，还是外加呢？在读写过程中，CPU应该有等待过程；
AD转 ...

CPU时间够的，现在我是利用同步脉冲的时间进行计算，所有的数据采样、计算、按键处理都放到同步祯。因为同步脉冲的时间最长，这样不容易抖舵。EEPROM用内部的就行了，保存三个模式刚好。不过后面再加些变量可能还要调整一下。

那个EXP什么的我不是很懂，不知道是干什么的。。。

那个菜单的软件正是在OurAVR下载的，不过我只是用来生成一个数组，没有找到具体的使用说明，自己弄了。

lsylove2008

原帖由 djb 于 2007-3-31 21:51 发表
看了两位的进展,我又开始心动了,我也准备开始弄,以前照OURAVR上那位老大的4VF改装画了块PCB,但没有成功,不知那位老大的LCD控制器是什么型号,后来放弃了,对程序又不太懂,现在才开始学,昨天打的PCB已经回来,还没有 ...

差不多就是这个意思，信号脉冲我是采用中点+-数据量的，这样线性不好的电位器也可以比较容易的控制中点的位置。

感觉3ms的同步脉冲小了点，我觉得最好还是保持5-8ms。我是宁可少用2个通道的，或者是整个祯的时间加长。

kenzhou

收藏ing，慢慢弄来！！



kenzhou

碗豆粉

原帖由 lsylove2008 于 2007-3-31 22:05 发表


CPU时间够的，现在我是利用同步脉冲的时间进行计算，所有的数据采样、计算、按键处理都放到同步祯。因为同步脉冲的时间最长，这样不容易抖舵。EEPROM用内部的就行了，保存三个模式刚好。不过后面再加些变量 ...

我的意思是在中断中AD一个通道，在低电平/高电平计算下一个通道的数据，这样反映最快。同步脉冲标准是在3.5ms以上，可以用来写EEPROM。
EPX曲线是指摇杆和舵机不是线性关线，在中点附件更精细或更迅速。
还有中点调节，微点调节，各舵正反，混控，都需要实时记录，下一次开机就可以用，要记录在EEPRO内
还有EPA，起点/终点调节
还有油门曲线
建议找本RD6000/3810的说明书看看哈