共轴双桨自动驾驶直升机

gd163

好，这个贴要关注！

风中转

电路板怎么做？

c_nmusic

原帖由 风中转 于 2008-5-12 11:05 发表
电路板怎么做？

电子市场有人专门负责加工这个，给他们PCB文件就可以了。

klsen

不管怎么说，楼主的精神可佳……  另外，如果楼主是为公司开发产品的话，那就没必要拿来坛子里爆光！如果楼主是自己DIY的话，希望把一些有用的东西（相关的原理图、程序……）发上来让模友们学习！这个贴子看到这里，我问自己：“学到什么了么？”回答：“似乎没有。”又问自己：“有什么感想？”回答：“看见一个高人，做了自己想做的东西，看完后发现自己一点也不会做……”:em01: :em01: :em01: :em01:

c_nmusic

目前是自己做这玩的，为什么资料没有提供太多，因为还没成功呢。
或许楼上喜欢要一堆有问题的资料然后自己去鉴别？

digital01

强！

digital01

希望楼主早日成功
向楼主学习

woti

视频压缩建议使用杰德的Z228芯片。。。效果不错的说

c_nmusic

真是新问题一大堆啊。

今天新电路板到了，焊了一块，上面带陀螺仪的。
先用有线方式大概调整了一些，觉得问题不大，就准备换无线模块试飞。

结果，无线模块一加上，陀螺仪里马报告偏转。可飞机原地没动呢。

检查了半天，原来陀螺仪收到无线信号的影响，产生偏差了。
这下子不大好办了，我已经尝试将无线模块远离了，可还是对零点有影响，而且随着天线的调整，零点还会跟着变动。

超级郁闷ing...

c_nmusic

没有办法了，把无线模块飞线出来10cm还会有影响。
看来只好用软件解决了，好像这个干扰如果在收发稳定的时候还是比较固定的。

c_nmusic

现在的问题是，这个压电陀螺仪对无线电信号很敏感，结果造成我无法将精度提高。
所以对于这个旋转偏差的修正不是很彻底。

试验过的几次里，有一次效果很好，那次中立点取的好。
真是新问题不断啊....:em17:

c_nmusic

将中立点的算法换成多次测量取平均值，效果好很多。
目前准备连续取样16次。

可惜电池没电了，还要先充电才能飞久电，才能上新视频了。

c_nmusic

这次飞行比较好。

地方有限，只有1平方米大小，另外水平平移的代码什么的还没做。
可以看到陀螺仪还是发挥作用了。整个飞行过程中尾桨很稳定，没有偏。:em15:



回头继续完善代码，把前后平移抑制的功能加上。

c_nmusic

尝试将尾桨控制加上，利用3轴加速度计检测前后漂移，结果发现比较郁闷的问题。

首先是ADXL330的精度，我用的AD是10位的，发现这个ADXL330的输出在3/1024之间飘忽不定。各种读数都有。于是只好将灵敏度降低来避免误触发。

另外一个问题就是这个尾马达。这个尾马达一开转，机身也会跟着震动，结果加速度计就会以为飞机又往反方向漂移了，于是又让马达反转。就这样马达正转，反转这么转好一阵子才能停下来。

c_nmusic

经过仔细思考，发现这个陀螺仪的输出变化，和电源电压的下降有很大的关系。
甚至当我只给MOS管加点，但马达还没开始转动呢，飞机上都显示发现旋转了。
可见这个中立点需要随电压的变化进行调整。

c_nmusic

好像只有我自己在自言自语....
:em17:

算了，上一段比较长的视频吧。
看完了最好回个帖子。

echolau

恐怖，楼主高啊！
看到倒数第二个视频的时候，觉得那个飞得比我还好！尾桨一点都没有偏转，我的飞机连地都没离开过。这种心情，怎么说呢，反正就是高，超级高！楼主的水平，不是一般的电子工程师了！

110351538

我来回我来回！！！！！！

c_nmusic

有人回帖真开心。:em15:

准确的说，我的老本行是软件，所以我说我是电子菜鸟并没有夸张。

目前这个控制电路板上面元件并不多，为了节省成本，使用了MCU自己的AD。不过这个AD没有设置参考点，自动取的VCC的电压。这就导致了AD的结果会随着电池电压的下降出现偏差。:em25: 那个陀螺仪倒是不错，电压范围从5V到3V都没问题。

目前硬件上不想大动了，就是在软件算法方面做文章。这几天的试验结果发现，这个中立点真是偏得很快，所以必须加入在飞行过程中动态修正的算法。

要想做到不大偏，并不复杂。但要想做到一点都不偏，真是需要费一番工夫的。:em24:

c_nmusic

这时最新的控制板。



正面，居然忘记给我引上丝印。:em17: 最后给我便宜100块。



背面，右下那个亮晶晶的就是陀螺仪芯片。