旷世杰作,家用自动换刀磨刀双摆头6轴车铣复合加工中心 - 人造人2号

cooooldog · 发表于 2012-4-9 23:26

我来占

未定义操作，请返回。

wetyu · 发表于 2012-4-9 23:27

:em26:

lvsoft · 发表于 2012-4-9 23:30

原帖由 ttt12305 于 2012-4-9 17:56 发表
 http://v.youku.com/v_show/id_XMjgyMTExMjY4.html

这个结构不错～不算复杂～
我觉得是有可能DIY的～～

这两天做了点功课研究了下，并联机床的主要问题是精度问题，调校的手段比较复杂。传统机床上的各种位置传感技术也没法复用。

cslzgts · 发表于 2012-4-9 23:56

原帖由 lvsoft 于 2012-4-6 20:59 发表

对这个东西很感兴趣～
不过虎克铰、球铰好像不容易买到现成的。

不知道有没有人DIY过～
软件方面的确复杂的多，其实主要也不是软件的问题，是数学的问题。
难点我大致想了下主要是2方面，
一个是空间的逆 ...

这个有人DIY过。瓶颈很多。不是DIY能解决的。主要问题在机械部分。还是别想了
你啥时候考完。我的静音小机就要做完了

lvsoft · 发表于 2012-4-10 00:07

原帖由 cslzgts 于 2012-4-9 23:56 发表

这个有人DIY过。瓶颈很多。不是DIY能解决的。主要问题在机械部分。还是别想了
你啥时候考完。我的静音小机就要做完了

我早呢...
最近什么事情都暂停了，先全力攒一片paper再说

云伴君心 · 发表于 2012-4-10 14:12

并联机床硬件方面我倒觉不是很难,难在软件上.怎么做刀路:em22:

lvsoft · 发表于 2012-4-10 15:19

原帖由 云伴君心 于 2012-4-10 14:12 发表
并联机床硬件方面我倒觉不是很难,难在软件上.怎么做刀路:em22:

没深入研究过，不过大致想想是这样的：
刀路还是传统的，需要有个系统把传统的刀路转换到并联轴上。
基本的原理就是空间变换。原理上就是求逆矩阵的过程。
只不过这里存在非线性的原因，会导致几方面的问题：
1、逆矩阵不一定存在，或者存在奇异值（会出现无穷大/无穷小项）
2、解可能是不唯一的，存在几组解的选择问题。其实我感觉会有无穷多解，因为这本质上是一个多轴向3轴的投影过程。也就是高维向低维的降维过程，出现无穷多解应该是理所当然的。
3、因为非线性的因素，某些解可能会得到较差的结果，比如会把铰链部分微小的回差放大而降低精度，或者某种姿态下因为某几个轴的力矩减小从而导致较差的刚性。
4、因为存在许多解的问题，所以需要在这么多组解中寻找误差最小，同时又要保持连续性。

这类问题，一般来说除非在数学形式上很完美，或者很凑巧能用某种方法去简化，否则一般来说是很难找到最优解的。但因为解的空间很大，所以找出局部较优解是不难的，难得是怎么去取得较优解和计算速度上的平衡。
最笨的方法是用强力的计算机去暴力搜索，这方面的很多方法我比较熟悉，比如显卡计算，并行计算什么的。另一种是在数学上寻找更快地迭代路径，比如类似梯度下降法等等，这方面我不是很在行，只能勉强研究下。

另外一个问题是怎么矫正。因为非线性的原因，像串型机床那样，用位移传感控制单个轴的精度是不行的。几个并联轴的微小的误差可以被大幅度放大。
所以必须从源头去矫正，也就是精确测量钻头在三轴空间的位置，然后倒推优化转换矩阵的参数。
这个测量的问题也很麻烦，我想不出什么好点的方法。
商品机的解决方法也是五花八门，比如有的是固定轴矫正，有的是试切个特殊形状的工件然后对工件进行精确测量之后矫正等等。感觉都各有各的局限性，商品机都没有找到最好的方法。

机械上的问题，主要是怎么做好那几个铰链的问题。

所以说这玩意看起来简单，实际上各方面都挺麻烦的。做个能转的东西倒是不难，但是要在精度上达到传统机床，有相当大的难度。

[ 本帖最后由 lvsoft 于 2012-4-10 15:20 编辑 ]

炮塔铣 · 发表于 2012-4-10 15:33

这机D成的可能性为零。。。

ttt12305 · 发表于 2012-4-10 15:52

3轴并联不行那就研究4轴并联就是4个丝杠就完成了z轴和 bc轴那种

tian_1202 · 发表于 2012-4-10 15:55

忘了在什么网见过这结构的，，老外di成功了的。。

NKNKCC · 发表于 2012-4-10 16:20

:em26: :em26: :em26: 有想法学生想法

机械人家 · 发表于 2012-4-10 16:51

现在国内有许多厂家做出－些并联的机械手，只是点到点的运动。中间过程不严格,而机床要求过程严格，另外伺服糸统的要求也很高，在－些展览会上我问及一些搞了并联机械手的厂商，是否可认将其应用到机床上,回答得好像很轻松,可能是他们对机床的要求不熟识.

lizhijun · 发表于 2012-4-10 16:52

我比较关心刀具旋转的A.B.C轴用什么数控系统，貌似MACH不支持刀具的旋转，只支持工件的旋转

cslzgts · 发表于 2012-4-10 17:22

:em15:

原帖由 lizhijun 于 2012-4-10 16:52 发表
我比较关心刀具旋转的A.B.C轴用什么数控系统，貌似MACH不支持刀具的旋转，只支持工件的旋转

我来翻页，MACH只会解释G代码，关于是刀具转还是工件转。完全看机床结构，与后处理。与数控系统无关

ttt12305 · 发表于 2012-4-10 18:33

并联机床直接驱动电机这2个本来就是打对台的后来各自有了各种的领域

cooooldog · 发表于 2012-4-10 18:57

那个活动关节轴承，精度高强度又大，光那个轴承一个可能顶我们几台25V的钱。

laideng020 · 发表于 2012-4-10 20:56

排队等结果

谁谁谁 · 发表于 2012-4-10 21:46

我只看到标题前四个字，就下了断言，这事搞不成:em15: :em15:
期待楼主早日证明我是错的:em15:

谁谁谁 · 发表于 2012-4-10 21:47

我只看到标题前四个字，就下了断言，这事搞不成:em15: :em15:
期待楼主早日证明我是错的:em15:

谁谁谁 · 发表于 2012-4-10 21:47

我只看到标题前四个字，就下了断言，这事搞不成:em15: :em15:
期待楼主早日证明我是错的:em15:

旷世杰作,家用自动换刀磨刀双摆头6轴车铣复合加工中心 - 人造人2号

主题

1

1

【站内推荐】 /2