PX4 - 这应该是我认为当今最棒的飞控了！

Smartype · 发表于 2013-3-8 10:11

zht9961020 发表于 2013-3-8 09:51
为啥要倾斜安装呢

是水平旋转。
因为中间没有地方装。就装机臂上了

zht9961020 · 发表于 2013-3-8 10:46

Smartype 发表于 2013-3-8 10:11
是水平旋转。
因为中间没有地方装。就装机臂上了

你实验过室内普通照明的情况和地面纹理不太明显的情况下的定位效果吗

Smartype · 发表于 2013-3-8 10:51

zht9961020 发表于 2013-3-8 10:46
你实验过室内普通照明的情况和地面纹理不太明显的情况下的定位效果吗

这个你可以试试。没有在室内搞过。

lysdkkkkk · 发表于 2013-3-16 23:47

看两位技术大神**，表示和天书一样

talangxue · 发表于 2013-5-19 11:23

此贴处于极度深水区

fryefryefrye · 发表于 2013-5-19 11:50

MultiWii 是用的16MHz的瓶颈我现在碰到了，就是无法完成用加速度来定点，然后使用GPS修正，能够有效控制漂移和修正的速度。这种方法就是NAZA使用的定点技术）

MWC2.2不是已经加上Z轴的加速度来帮助定高的稳定度，而且效果很好吗？

我还想等着下个版本能看到 X,Y轴的加速度用在定点上。提高定点的稳定度呢。

你说的CPU性能不够，指的是328的芯片吗？

2560的芯片怎么样呢？

我看MWC已经有人提出来要开发一些2560 only的功能，想放弃在基于328芯片上做功能开发。不知道最后结果是什么。

Smartype · 发表于 2013-5-19 13:13

fryefryefrye 发表于 2013-5-19 11:50
MWC2.2不是已经加上Z轴的加速度来帮助定高的稳定度，而且效果很好吗？

我还想等着下个版本能看 ...

性能一样的。

ranqingfa · 发表于 2013-5-19 13:59

估计成本较高

xdof · 发表于 2013-5-19 22:10

目测主控是STM32F4系列

457961223 · 发表于 2013-5-20 08:31

帮顶

dongfang · 发表于 2013-6-15 00:17

fryefryefrye 发表于 2013-5-19 11:50
MWC2.2不是已经加上Z轴的加速度来帮助定高的稳定度，而且效果很好吗？

我还想等着下个版本能看 ...

328和2560的计算速度是一样的。要准确的计算姿态确实有难度，我在第一次接触MWC的时候就发现它不使用四元素算法，而这最重要的原因，就是计算能力不够。我试过，单纯四元素算法，加传感器读取，328一秒钟只能执行600～800次更新，还没算上LS说的卡尔曼滤波以及PPM接收、PWM输出等等工作呢。

要说现在MWC的算法有什么缺点么，就是飞控不能连续旋转同时翻滚，一旦这样做，飞机立马找不到正确的姿态（别的玩家碰到过，我在玩具四旋翼上也碰到过），如果高度不够，就等不到加速度计融合，飞机就掉下来了。（如果是固定翼发生尾旋，肯定就没戏了）

还是挺佩服LS两位的，你们是国内PX4这方面的专家了。

elvenyh · 发表于 2013-6-15 16:00

这个贴子技术比较深了，cmos来检测位移，精度可以做到很高了。对环境有一定要求，不能大面积色块无变化

soaring · 发表于 2013-6-15 19:35

用光流干嘛啊，计算量很大的说。
用GPS加陀螺仪不能定的死死的吗？
不行就上两个GPS，算gps差

Dragonboy · 发表于 2013-6-16 13:36

看图是数字图像，貌似还没有成品，开发阶段，等等看

mzhboy · 发表于 2013-6-20 03:06

soaring 发表于 2013-6-15 19:35
用光流干嘛啊，计算量很大的说。
用GPS加陀螺仪不能定的死死的吗？
不行就上两个GPS，算gps差

将图像二值化后处理，计算像素点/块的相对位移，通过焦距|物距信息可以计算出漂移程度，这个用来修正微小漂移用的。但缓慢而微小的漂移发生时，廉价的MEMS传感器可能不能获得有效数据，就用这个来搞定了。我认为Flow的一个重要用途是定点拍摄之类的任务。国外的实验室在室内飞四旋翼，用的是四角的红外摄像机，所谓的机器视觉来控制，精度也相当棒