共轴双桨自动驾驶直升机

c_nmusic

比较郁闷的问题，不管用什么方法想要动态修改中立点，都会造成误差积累，最后的结果就是飞机越转越厉害。

目前能想到的，就是在计算中立点前把需要用的模块都启动，比如打开PWM。大不了测完了再关掉。
从实际效果来看，还是简单的方法效果好。

c_nmusic

刚才换用LAMA的电池进行测试，发现奇怪的现象。

同样的代码，用原配的电基本不旋转的，换成LAMA的电以后开始顺时针转。修改代码后，基本没什么改善。在换回原电，又开始逆时针旋转。

看来硬件上和算法上只能达到这个精度了，大约15秒左右旋转360度。这个角速度估计被干扰什么的给淹没了，程序无法识别出来。如果不是需要传回数据，干扰应该不会那么大。估计最大的干扰源就是无线发射模块。

下面就使用笨办法，让程序学习一下需要多久多修正一次双桨的转速。看看能不能更加稳定一点。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-5-17 17:59 编辑 ]

c_nmusic

换了一架飞机，以前那个碰到屋顶摔下来固定主轴的塑料座裂了，等有时间再慢慢修吧。

换飞机后，新的问题又出现了。以前的飞机参数已经让我调整到基本不自转了，可这架飞机上来又开始自转了，而且是逆时针。

看来这些参数和飞机自身紧密相关啊。不同的电池，马达，需要不同的参数配合才可以。
还真麻烦呢。

xjry

严重关注!讲了不少见识!!

echolau

连自动学习都用上，估计离AI不远了！
如果开发成功，能适用的不单只是同一机型的不同机机，而是能适用大部分牌子和型号的主流机型，那个爽啊！
昨晚终于第一次试飞成功，但和LZ的电脑控制比起身，差远了！哎，打击自信啊！

c_nmusic

呵呵，大家都要加油啊。

今天完成了飞机上的在线参数修改，可以直接通过终端程序利用无线直接在飞机上就可以修改马达和传感器的配置了。不用我跑来跑去烧程序了，还是很方便的。

不过代码空间快用光了，一共12K的代码空间目前已经快10K了，有1.5K用来放设置信息了，只剩不到1K的空间给我用了。
看来需要想一些比较精简而高效的算法了。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-5-18 15:58 编辑 ]

yqyqingyv

那就赶紧找个更好点的单片 不行用外部扩充 EPROM 可以扩展很大的空间啊！ 等做好了再重新选择个 适合的 芯片

c_nmusic

代码是可以优化的，现在还够用。将来可以换ARM7系列的芯片，有256K Flash呢。

今天发现还是应该比较固定地调整中立点的位置效果最好，而且算法最简单。就是在AD的基础上增加一些数值，相当于将0点移动，就可以明显地抑制自旋了。好像遥控器上的中立点调谐旋钮。以前想的那些自动的算法要么没效果要么越调越乱套。

目前的问题是，很难找到一个不变的数值。随着电池电量变化，这个值变来变去。而且如果悬停时间超过5秒，还会以非常慢的速度开始旋转。

明天准备加一个光电传感器上去，看看能不能自动起飞然后给我自动维持高度。这样我好专心调整中立点。现在还要不断地调整高度避免撞墙，忙不过来了。等到调整差不多了，可以让程序记录下什么电压时采用什么数值，用查表的算法实现最简单的人工智能。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-5-18 22:05 编辑 ]

old_ox

真是长见识了,做个记号,下回再来看看.楼主高人呀.

c_nmusic

装上了这种东西，可以利用反射光探测地面的情况。
虽然不能拿来测距离，但至少可以让飞机知道是否离地了。

把输入的信号接到了一个ADC通道上，然后在程序里稍作修改。如果发现这个通道的数值超过一个特定数，那么就增加马达转速。
这样就做到了自动起飞而且自动维持高度。

刚才尝试把无线模块去掉，让飞机完全自主飞行。这个起飞动作不大利索，所以飞起来以后飘来飘去的。
刚才忙于去抓飞机了，没加无线模块的飞机就好像无头苍蝇到处乱撞，没注意是否还有自旋。:em17:

c_nmusic

还是LAMA的电比较厉害，冲一次可以飞好久。原配的氢电4块也比不上一块锂电。

旋转调整还是无法做到彻底，虽然可以限制到很低的速度，但还是有自旋的。下一步要看看这个磁阻传感器能否发挥作用。也许陀螺仪不好分辨这么低速的自旋，但磁阻传感器应该能发现吧。虽然也是便宜的芯片，但5-10度左右的偏转应该还是能给我测出来的。把这2者结合一下也许能用比较不错的效果。

c_nmusic

我的磁阻传感器电路板。

比较郁闷的是40多地MAX662升压芯片居然不好用，结果用来给磁阻芯片复位的电压只好用5V来代替。测量精度会进一步下降。:em17:

现在发现这个传感器给出的数值偏差真够大的，不过好在还能分辨出距离北磁极的角度。通过软件利用平均值能好一些。用来检测旋转应该还是够的。
刚才测试了一下，必须距离马达15cm以上才不会被马达的磁场干扰。

c_nmusic

这个干扰还是太厉害了，只能区分大约90度左右的偏转。看来SET和RESET电路部分还是有问题的。

目前这个玩具双桨机看起来单块电路板就只能达到这种程度了，下一步准备开始研究LAMA的改造。
已经定了一架不含4合1的LAMA V4，准备继续改造。

lostnight

这种贴要顶！

jilidan

牛人 你还真谦虚啊

c_nmusic

这回的控制板可以带动2个马达和2个舵机，所以不光是LAMA系列，类似ESKY 4#这些有2个马达和2个舵机的电直，理论上都可以驱动。

继续上图。



控制板正面



控制板背面



这是三轴陀螺仪和三轴加速度计的板子，背面



这是正面，三轴加速度计还没焊呢。
另外一个垂直的陀螺仪也没装上。



2块板子利用排线连接起来



装到LAMA上，大概就是这个样子。中间用双面胶粘一下。


刚刚焊接完成，还没有开始调试。
这回导航板是单独的，可以离天线远一点了。
不知道效果怎么样。

c_nmusic

顺便展示一下我目前的贴片电阻、电容管理方法。
那就是：
把相同封装的电阻、电容用独股导线传起来，然后挂在一个地方。
在电阻、电容的纸条上每隔一定间隔写上阻值和容值。

当需要使用时，可以像扇子一样全都展开，一目了然，找到自己需要的以后，拿剪刀咔嚓一下就OK了。:em15:



我的电阻、电容“树”:em19:









工作台上都是剪下来的小段电阻、电容。
现在如何在这些里找到自己需要是一个比较麻烦的问题了。
不过好在常用的一般不是很多，翻几下也能找到。

c_nmusic

以前这些东西数量少的时候，用元件盒比较方便。当数量多了以后，元件盒的数量就要上去了，代价太大。
所以想了这个比较简单的方法。

c_nmusic

在国外的网站上发现了好东西。
http://www.recherche.enac.fr/wiki_images/IR_double_wide_Schematic.png

这是红外平衡移传感器的原理图，是 http://www.recherche.enac.fr/wiki/index.php/Main_Page 开源项目里的。
这个开源项目是一个固定翼的自动飞行系统。老外很大方，从原理图、PCB、到源代码都可以免费下载。
有兴趣的可以去看看。

c_nmusic

第一次LAMA试飞，以摔机告终。控制板的供电插头被拽断，修好后加电，发现板子不亮。
怀疑一个NMOS挂掉，用万用表果然发现一个短路的MOS。拆下来换上一个新的，继续不亮。
超级郁闷，于是把2个MOS都拆下来，再加电，还不亮。

感觉有些要抓狂，挨个焊盘跟踪，最后发现是开关坏了。
无语中....