一起玩APM固定翼--定点模式（补了参数）

ak747h

停不住 发表于 2015-7-6 20:45
定点高度按切换时的高度，半径是WP_LOITER_RAD

楼主我的APM飞控自稳模式下升降震荡严重象抖舵一样是怎么回事？我的是1550CM飞翼。主板返修过去之前没问题回来就不行了。

停不住

ak747h 发表于 2016-2-21 22:34
楼主我的APM飞控自稳模式下升降震荡严重象抖舵一样是怎么回事？我的是1550CM飞翼。主板返修过去之前没问 ...

如果飞机会快速剧烈升降震荡，但还能维持高度航向等，那就是过激PID大了或L1太低。
一切自稳抬头或掉头无法定高，一般是重心问题，不处理是不能飞的；
无法晓得是否跟主板有关系？

ak747h

停不住 发表于 2016-2-22 09:14
如果飞机会快速剧烈升降震荡，但还能维持高度航向等，那就是过激PID大了或L1太低。
一切自稳抬头或掉头 ...

自动调参后的数据 自稳地面测试没问题上天就不行啦 重心推力线没有问题





        

停不住

ak747h 发表于 2016-2-22 21:02
自动调参后的数据 自稳地面测试没问题上天就不行啦 重心推力线没有问题

至少确认下手动模式是否重心正确，飞机姿态等。

Zanquar

请问楼主，之前用APM飞控APM固定翼固件飞得很正常，可是昨天第一次用pixhawk用的APM3.4固件，自动航点，设定200米高度，但爬到150米就不爬了。飞行过程还算平稳。
求指导。

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-3 15:31
请问楼主，之前用APM飞控APM固定翼固件飞得很正常，可是昨天第一次用pixhawk用的APM3.4固件，自动航点， ...

也有遇到过这个情形，可能是GPS参与的定高问题，可以下日志观察。固定翼3.4还稳定，3.5总觉得怪怪的，增加了EKF2参数，照搬旧的参数（load）进来会有问题。

Zanquar

还有一个疑问，用的最新的地面站，用的pixhawk跑APM3.4固件，外置GPS罗盘+内置罗盘双罗盘。MP上的“EKF”经常是红的，compass的柱满满的红，还有警告“error compass variance”是怎么回事？
求指导。

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-3 15:36
还有一个疑问，用的最新的地面站，用的pixhawk跑APM3.4固件，外置GPS罗盘+内置罗盘双罗盘。MP上的“EKF”经 ...

建议到全部参数页关掉内罗盘。
不过这样的情况代表有罗盘方向设定上的错误，需要检查：
1. PIX的罗盘是设为0的，不像APM要选180度。
2. MP上的罗盘指向跟飞机的朝向是否正确，不对超过90度要调整的。
以上1的可能性比较高。

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-3 15:41
建议到全部参数页关掉内罗盘。
不过这样的情况代表有罗盘方向设定上的错误，需要检查：
1. PIX的罗盘是 ...

MP上的指向与实际机头指向没有问题，但是昨天飞的时候，刚一上天，MP上的指向乱跳并有“compass variance”警告，过一会儿就好了，转向的时候偶尔又会出现。难道因为2号罗盘的参数是红色吗？可是在室内就没有错误提示，室外也不总是弹出。  刚刚通电又发现一个新问题，上电后，本来PIXHAWK的声音应该是一小段音乐吧，现在成了三个不同的音，但是没发现别的什么异常。

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-3 15:41
建议到全部参数页关掉内罗盘。
不过这样的情况代表有罗盘方向设定上的错误，需要检查：
1. PIX的罗盘是 ...

关掉内罗盘，有时还会出现同样的警告.......

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-3 15:41
建议到全部参数页关掉内罗盘。
不过这样的情况代表有罗盘方向设定上的错误，需要检查：
1. PIX的罗盘是 ...

上电声音不对是没插存储卡........能否帮忙看下日志    链接：http://pan.baidu.com/s/1qWX972k 密码：fsy9

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-3 15:41
建议到全部参数页关掉内罗盘。
不过这样的情况代表有罗盘方向设定上的错误，需要检查：
1. PIX的罗盘是 ...

上电声音不对是没插卡.......能麻烦看一下日志吗？链接：http://pan.baidu.com/s/1hqVieqw 密码：tvjg

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-3 16:37
关掉内罗盘，有时还会出现同样的警告.......

内螺盘不要用。

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-3 19:37
内螺盘不要用。

谢谢楼主如此认真的回复！！！感谢！！！罗盘问题姑且认为是偏差较大。那个高度的差50米是咋回事啊，我这个参数中GPS不参与定高啊....

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-4 08:34
谢谢楼主如此认真的回复！！！感谢！！！罗盘问题姑且认为是偏差较大。那个高度的差50米是咋回事啊，我这 ...

GPS/气压计都参与的，检查看Rlog, 就是后缀是bin那个。

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-4 08:59
GPS/气压计都参与的，检查看Rlog, 就是后缀是bin那个。

您看我上面回复中的下面那个“ALT_MIX”参数，不是100%气压计吗？
您看一下

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-4 09:08
您看我上面回复中的下面那个“ALT_MIX”参数，不是100%气压计吗？
您看一下

高度线有差值，偶尔会，我的处理；
1. 飞机起飞前静置点时间。
2. 到动作标签，执行归零。

你试看看能否改善。

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-4 09:19
高度线有差值，偶尔会，我的处理；
1. 飞机起飞前静置点时间。
2. 到动作标签，执行归零。

好的，我有时间试试，再次感谢！

Zanquar

Zanquar 发表于 2016-3-4 09:27
好的，我有时间试试，再次感谢！

楼主你好，看了半天参数表、日志，看得头昏眼花，能劳烦您帮个忙吗？
存在问题：1、罗盘错误。2、飞行高度与设置高度相差50米。3、飞行过程中左右小幅摇摆。我的日志，内容很全：链接：http://pan.baidu.com/s/1c0Q6Lsk 密码：jw30

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-4 09:19
高度线有差值，偶尔会，我的处理；
1. 飞机起飞前静置点时间。
2. 到动作标签，执行归零。

问题太多，真心求教。 这种情况PID应该怎么调整.....这是不是迟钝还超调？