4轴碟式模型试验

59hang · 发表于 2007-11-21 11:34

不过是玩具，而且是有线遥控，遥控器动作和日本手的004#一样，

59hang · 发表于 2007-11-21 11:37

飞行很平稳，录像不会传，截取一张，给大家参考。

59hang · 发表于 2007-11-21 11:43

四个带减速的电机，平衡全在中间的黑盒里面，打开拍一张，有三个机械陀螺仪。

ksh84222 · 发表于 2007-11-21 19:09

原帖由 johnfen 于 2007-11-21 11:10 发表

加速度传感器是无法区分重力加速度与运动加速度的
只靠3轴加速度传感器不行的，陀螺仪芯片不可少

这个只靠3轴加速度传感器是不行的，还要个Z轴的陀螺仪芯片。
另外上面一句我有点不大明白，能测出XYZ三个方向的加速度，那就能计算出运动加速度啊！:em22:

hzqq99 · 发表于 2007-11-24 16:16

上面这泡沫做的咚咚我也有个，一般玩玩的，已经被改成遥控了，没有合适的电池，还得用线把12V电传上去。
谁要啊？转让哦，呵呵！:em15:

zfm656565 · 发表于 2007-11-25 02:03

这么强的好贴一定要顶一下。。。

johnfen · 发表于 2007-11-26 11:22

在做4轴的过程中，感觉航模使用的20MS脉宽信号刷新率只有50HZ，在早期用于传递手动控制信号已经足够了
但用来做高速模型自动控制，有写力不从心了，比如FUTABA的GY401开始已经使用5ms脉宽的信号格式了
这样可以提高4倍的直升机锁尾速度（200HZ），但脉宽信号只能单向控制单一设备
且解析脉宽需要较多资源，并可能产生误差
而TWI局部总线(I2C)可以在2根信号线的硬件条件下，以400KHZ双向传输数字信号，可校验，无误差
并且可以同时驱动7位128个主从机通信，所有总线只需两线并联上拉，可以极大的减少了模型上通信线路
如果舵机、电调、陀螺仪、接收机等航模设备都以TWI局部总线通信，那就有新的航模通信标准喽！

一点小想法，欢迎大家拍砖！:em15: :em15: :em15:

lijunmail · 发表于 2007-11-26 11:32

好东西！帮顶帮顶！有创意！

hzqq99 · 发表于 2007-11-27 09:07

回复 #129 johnfen 的帖子
说的不错，I2C总线确实可以提高电机的控制周期，四轴飞控板就是这种控制方式，所以我现在做的那个无刷电调就是支持这种控制方式的，由I2C总线与飞控板高速通信控制转速，当然这个电调也支持传统的脉宽控制，我是通过RX串口线实现的，只要检测RX上面的脉宽就可以了，用这种方式就可以通过电脑串口发送模拟脉宽信号实现电机转速的测试或者电脑控制的其他应用。

以后模型会不会这样，其实是成本和复杂程度决定的，毕竟现在的电调不需要飞控板，但把I2C总线作为一种预留的控制接口确实为电调实现多种应用拓宽了道路。

随意说说的。:em15:

hzqq99 · 发表于 2007-11-27 10:29

刚刚接到电话，飞控板做好了，兴奋一下，呵呵:em15: ，还差一块单片机没拿到了。
可以开始做喽！我架子都还没做呢:em17:

johnfen · 发表于 2007-11-27 11:25

原帖由 hzqq99 于 2007-11-27 09:07 发表
回复 #129 johnfen 的帖子
... 当然这个电调也支持传统的脉宽控制，我是通过RX串口线实现的，只要检测RX上面的脉宽就可以了 ...

呵呵，传统脉宽信号的识别我也做了，用的是外部中断INT0或INT1，对高电平计数（16位）来检测的
这个方法对低电平宽度不敏感，无论普通20ms舵机信号还是5ms高速信号（GY401）都可识别

顺便问问，楼上的单片机是AVR的ATMEGA系列吗？

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-11-27 11:28 编辑 ]

hzqq99 · 发表于 2007-11-27 12:30

先用一块mega128玩了，资源该够用了。以后再改。

johnfen · 发表于 2007-12-4 10:59

新进展，终于买到了贴片的ENC-03 ma陀螺仪芯片

这是ENC-03的内部结构，我接错电源烧掉一个，索性打开看看啥样子:em15:

安装到4轴上，这块小板就是3轴陀螺仪板，把它和MCU板分开了
以后可以考虑把这些独立做成一个3轴陀螺仪哦

这是安装好后的整体效果

johnfen · 发表于 2007-12-4 11:01

下一步重点就是PID控制算法了

正在充电 · 发表于 2007-12-5 09:38

搞好一套算法不容易啊！加油啊johnfen！
对你的3轴陀螺仪板很感兴趣，这玩意很多地方都用得到！

djkingmax · 发表于 2007-12-11 08:24

继续啊，大家都等着呢

johnfen · 发表于 2007-12-11 12:09

原帖由 djkingmax 于 2007-12-11 08:24 发表
继续啊，大家都等着呢

我的无刷电机KV太高，桨也不太配套，还有不少问题啊
再贴个前段时间搞的PID算法，用汇编写这个算法费了我不少脑筋

jyz18 · 发表于 2007-12-11 21:20

用CCPM十字盘混控，做一个三轴的飞盘，会怎样？

johnfen · 发表于 2007-12-12 20:20

为控制新写了PID控制算法，比例P积分I参数与无刷动力硬件不匹配
推力输出延时严重，导致系统出现振荡，就象4轴自己抬在轿子一样，还需改进啊
不过也通过这个实验发现了4轴系统稳定的充要条件
:em15: :em15: :em15:
http://6.cn/watch/3392296.html

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-12-12 21:27 编辑 ]

johnfen · 发表于 2007-12-12 20:40

4轴上换上了5iRC上淘来的二手4VF接收机，遥控器还是是FF9工作在PPM方式下
在示波器上发现，其实接收机高频部分接收下来了8个通道信号
在舵机控制板上，只输出其中的5个通道，现在只用到了前4个通道
准备修改程序把其它几个通道改为3轴陀螺仪感度设置
这样就可以在遥控器上直接调整了，如同GY401用第5道控制感度一般
http://6.cn/watch/3392526.html

图中下半部分是1KHZ的参照方波
由波形发现其实FUTABA的脉宽控制信号并不是标准的20ms（50Hz），只有14ms左右，而GY401在高速模式下，频率有200Hz（5ms）

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-12-12 21:03 编辑 ]

4轴碟式模型试验

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为什么都是四轴的？

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