DIY四轴飞行器制作过程，超清晰多图！！！

raoshaowen · 发表于 2009-7-13 22:40

无法用语言形容的强悍,控都可以自己改,强烈要求上控的改装方法和步骤

qwer11311 · 发表于 2009-7-13 22:42

偶像啊，我一直也想用avr改个遥控器:em26:

tompeng · 发表于 2009-7-13 22:43

这动手力不得了。

nongxie · 发表于 2009-7-13 22:51

牛！！！我也想改控，希望楼主上改控资料和在那里买备件？？？谢谢

wongs · 发表于 2009-7-13 23:08

:em17: 幻觉,全都是幻觉!
天亮了再看看!

cyl · 发表于 2009-7-13 23:22

已评分,好贴鼓励!

无间道 · 发表于 2009-7-13 23:26

又一位DIY极强的模友浮出！佩服！:em26:

hn_ny_dxs · 发表于 2009-7-13 23:38

:em00: 谢谢顶帖支持！

原帖由 懒懒米 于 2009-7-13 11:30 发表
这个贴不顶难道还是航模爱好者吗？LZ厉害，什么时候把那个控的原理图纸以及PCB的图纸公布下。最好发布下PCB的图纸！

原帖由绔宝于 2009-7-13 13:24 发表
显示器怎么改,教我.我用的也是T06C

原帖由 至爱一生 于 2009-7-13 19:48 发表
LZ改控的技术啥时教教我啊

原帖由 raoshaowen 于 2009-7-13 22:40 发表
无法用语言形容的强悍,控都可以自己改,强烈要求上控的改装方法和步骤

光有这些还不够，软件也是重点呀。等我忙得差不多时，再回头专门谈谈控的改造吧。

原帖由 MagicYang 于 2009-7-13 13:28 发表
哈哈，楼主~ 你是俺的偶像。。。。。我住你们家隔壁就好了

:loveliness: :loveliness: :em15: :em15:

原帖由 hby259 于 2009-7-13 15:29 发表
牛.............
陀螺是自己做的？

原帖由 bobojust 于 2009-7-13 16:17 发表
快点上51做的主控板,,,,开源否?:em15: :em15:

一步步慢慢来，精彩在后面:em15:

原帖由 jianbinz2000 于 2009-7-13 20:30 发表
太牛了，什么时候把FUTABA 6ex改成FUTABA ff9就好了

可以呀，改到它只剩下外壳:em15: ，不过改到这样子，也不叫FUTABA了，哈哈....

[ 本帖最后由 ☆奇多☆ 于 2009-7-18 13:45 编辑 ]

lxl82511 · 发表于 2009-7-13 23:42

又见高人

zhuhailin · 发表于 2009-7-13 23:52

不是一般的强

flyz · 发表于 2009-7-14 00:03

只能希望楼主赶紧回头研究一下怎样改控啊

hn_ny_dxs · 发表于 2009-7-14 01:08

要想用遥控来操控四轴飞行器，接收机还得进行下改造，引出接收机内的PPM综合信号，方便四轴的飞控板进行通道采集。接收机的原通道输出口留着不用。我是把PPM综合信号从第6通道插口上引出的，这样用条舵机延长线插到第6通道上就行了，很方便。

binbin30 · 发表于 2009-7-14 01:16

:em07: ；厉害哦！遥控器能支持CCPM直升机混控模式吗？

hn_ny_dxs · 发表于 2009-7-14 01:33

深夜发帖，上传速度真是爽啊，这么多张图片，一次全搞定。:em15: 到这里为止，四轴飞行器的机架和遥控相关图片已贴完了，马马虎虎做了一点图片解说。机械结构对各位在座坛友达人来说，很容易看懂，我也就不多费口舌了:em15: 。

            眼下四轴飞行器机架和外围相关设备改造已大功告成，接下来到四轴的灵魂部分---飞控＋电调了。为什么电调也算是四轴的灵魂部分呢？因为四轴要用的电调，还是有所不同的。各看官稍安勿躁，且听我慢慢道来:loveliness: 。
         先说飞控的核心组成和大概原理，四轴飞行器相对于常规航模来说，最最复杂的就是电子部分了。之所以能飞行得很稳定，全拜电子控制部分的功劳。在常规固定翼飞机上，陀螺仪并非常用器件，在相对操控难度大点的直机上，如果不做自动稳定系统，也只是锁尾才用到陀螺仪。四轴飞行器与其不同的地方是必须配备陀螺仪，这是最基本要求，不然无法飞行，更谈不上飞稳了。不但要有，还得是3轴向(X、Y、Z)都得有，这是四轴飞行器的机械结构、动力组成特性决定的。在此基础上再辅以3轴加速度传感器，这6个自由度，就组成了飞行姿态稳定的基本部分，也是关键核心部分---惯性导航模块，简称IMU。飞行中的姿态感测全靠这个IMU了，可见它是整架模型的核心部件。
         再说说电调，四轴飞行器有四个桨(纯属费话:em15: )，两两相对呈十字交叉结构，在桨的转向上分正转和反转，这样可抵消模型自身的旋转。每个桨的直径很小，通常是10寸左右。四个桨转动时的离心力是分散的。不象直机的桨，只有一个能产生集中的离心力形成陀螺性质的惯性离心力，保持机身不容易很快的侧翻掉。所以通常用到的舵机控制信号更新频率很低。四轴为了能够快速反应，以应对姿态变化引起的飘移，需要高反应速度的电调，常规PPM电调的更新速度只有50Hz左右，满足不了这种控制所需要的速度，且PPM电调MCU内置PID稳速控制，能对常规航模提供顺滑的转速变化特性，用在四轴上就不合适了，四轴需要的是快速反应的电机转速变化。用高速专用电调，IIC总线接口传送控制信号，可达到每秒几百上千次的电机转速变化，在四轴飞行时，姿态时刻能够保持稳定。即使受到外力突然冲击，依旧安然无恙。

[ 本帖最后由 hn_ny_dxs 于 2009-7-14 02:25 编辑 ]

hn_ny_dxs · 发表于 2009-7-14 01:36

原帖由 binbin30 于 2009-7-14 01:16 发表
:em07: ；厉害哦！遥控器能支持CCPM直升机混控模式吗？

不能。只有固定翼模式，限于时间和精力，没去做更深入的改造。毕竟我不是专门做遥控器的，在遥控的原有控制板基础上单纯的增加通道数，没问题。保留原装控的功能，增加额外的通道。

binbin30 · 发表于 2009-7-14 01:44

:em21: 无刷电调要控制精确的确比较难。:em21:

hn_ny_dxs · 发表于 2009-7-14 02:07

我是个行动派＋实干派，文字描述能力欠佳，读书时的那点写作文的“天份”，早就还给老师了。还是用图片说话吧，这样来得直接点。:em15:

接下来是IIC高速电调，这个也是自已通过测试、不断完善才制作成功的。以前在另一个帖子有发过，一时找不到了。四轴飞行器的整机重量＋3S锂聚电池通常在800g上下，悬停总电流最大不超过12A，分摊到每个电调上也就3～4A电流，考虑到可能出现的机身姿态大动态变化的情况，单个电调能提供25A的峰值电流已足够了。所以我做的电调只用了6个MOS管，测试过整机持续电流20A 工作20分钟，电调工作良好，这样的表现完全够四轴用了。再大的电流没条件测试了，我的直流电源只能提供到20A。

先贴几张实验时的电调板子图片。

[ 本帖最后由 hn_ny_dxs 于 2009-7-14 02:32 编辑 ]

hn_ny_dxs · 发表于 2009-7-14 02:14

下面来真的了:em15: ，打板子做的电调，用上了电调常用的高频电解电容，以前没接触过这些东西，不晓得还有高频电容这回事:em23:

电调板子上有条飞线，是用来测试的，正常使用中需拆除。

hn_ny_dxs · 发表于 2009-7-14 02:20

找到以前的发的电调帖子了，里面有相关的测试录相，这里就不再重发了。

http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=278198&highlight=%2Bhn%5C_ny%5C_dxs

Qhaha · 发表于 2009-7-14 04:44

很好很强大啊！！！！:em20: 太厉害了！

DIY四轴飞行器制作过程，超清晰多图！！！

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