观察右下方的ROLL、PITCH和3D模型，他们应该是和你手上的飞控板的姿态是一致的，如果是这样：
1.短时间内：晃动ROLL横滚，但PITCH俯仰发生变化，是GYRO_ORIENTATION的ROLL和PITCH错了交换。
2.短时间内：晃动ROLL或者PITCH，相应的姿态是变化了，但反了，那是GYRO_ORIENTATION的ROLL或者PITCH的正负符号错了。
3.短时间内没问题，但保持一个姿态一会儿ROLL或者PITCH发生异常，那是ACC_ORIENTATION写错了，参照以上两点修改。
在修改的话就在代码中的config.h中，最后几行代码中：
//if you want to change to orientation of individual sensor
//#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
//#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
//#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
打开并修改，正确的就不用修改了！ |
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发表于 2012-5-19 09:53
