一起玩APM固定翼--定点模式（补了参数）

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-4 14:32
问题太多，真心求教。这种情况PID应该怎么调整.....这是不是迟钝还超调？

不会这样可以，还不用去调整。
固定翼一般舵量变化很慢，所以不会有问题，
主要是重心姿态要调好。

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-4 15:32
不会这样可以，还不用去调整。
固定翼一般舵量变化很慢，所以不会有问题，
主要是重心姿态要调好。

多谢多谢。方便的话能帮忙看下我上条回复留的日志吗，实在无能为力了。

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-4 15:49
多谢多谢。方便的话能帮忙看下我上条回复留的日志吗，实在无能为力了。

我只看了一个log9，你的飞机高大上啊，空速双罗盘双GPS，看了下Log 9 似乎状况不错；
罗盘已经校正确，目前是2个罗盘开启，M1跟M2已经一致


高度我看没有问题，气压vsGPS高也就10m内差，已经很好啊


高度EKF IPD数值很低，可以定高很好。

参数基本是默认，可以自己调整看看，L1 是默认值20，压航线会比较不紧，调整到16看看。


这趟飞行在切到AUTO时，飞机改出激烈点，然后一切很正常，数值都很好。
陀螺加速六面校正最好再做一次。

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-4 21:50
我只看了一个log9，你的飞机高大上啊，空速双罗盘双GPS，看了下Log 9 似乎状况不错；
罗盘已经校正确， ...

感谢您这些建议！ 这趟最大的问题就是实际飞行高度比任务设置的高度全程都低50m…………完全摸不到头脑，等我下次按照您说的起飞前清零一下吧。十分感激！

Zanquar

Zanquar 发表于 2016-3-5 08:41
感谢您这些建议！ 这趟最大的问题就是实际飞行高度比任务设置的高度全程都低50m…………完全摸不到头脑， ...

昨天飞了一下，高度的问题解决了，罗盘还是不停报错。有两个疑问：1、使用空速计，自稳模式，飞控静止不动的情况下，地面站显示俯仰有小幅抖动。即，自稳模式下飞控静止不动，升降舵抖动。不使用空速计则没有抖动。2、起飞后，机头指向（红线）无规律摆动，目视下机头本身并没有明显摆动，但是地面站中红线出现不规则摆动。但在地面，指向从未出现抖动。这两个问题之前都有。
这次出现的新问题：低空自动飞行期间，除了指向抖动，其他还算平稳。当高度升到预定的比较高的高度时，横滚剧烈，一度达到±80°，高度降下来之后又恢复平稳。惊出一身冷汗。
这次按照您上次的建议，把L1参数改成了16。    日志在这，请您过目。链接：http://pan.baidu.com/s/1mhfTBio 密码：00kg
另外，为了不总麻烦您，有没有比较全面的分析日志的教程参考一下，谢谢。

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-15 09:08
昨天飞了一下，高度的问题解决了，罗盘还是不停报错。有两个疑问：1、使用空速计，自稳模式，飞控静止不 ...

刚看下 Tlog，航线压不住有问题。。
飞机是什么飞翼还是？
在地面切自稳，摇晃时舵面的反映正确吗？
有空会仔细看。。。

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-15 16:44
刚看下 Tlog，航线压不住有问题。。
飞机是什么飞翼还是？
在地面切自稳，摇晃时舵面的反映正确吗？

麻烦您了。常规布局的固定翼，飞机叫i-soar one。舵面正常。起飞段和自稳段都还算正常。

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-16 08:23
麻烦您了。常规布局的固定翼，飞机叫i-soar one。舵面正常。起飞段和自稳段都还算正常。

固定翼按默认，都不会这样压不住航线；
我比较怀疑你的方向舵是反的，在地面上摇动飞机检查看看是不是正确的修正。

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-16 10:44
固定翼按默认，都不会这样压不住航线；
我比较怀疑你的方向舵是反的，在地面上摇动飞机检查看看是不是正 ...

自稳或自动下，左横滚方向舵向右，右横滚方向舵向左。如果反了，按照航线转向的时候也没出现问题啊...

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-16 10:59
自稳或自动下，左横滚方向舵向右，右横滚方向舵向左。如果反了，按照航线转向的时候也没出现问题啊...

你这样測试好了。。。1. 你先在发射机里把方向舵机行程量调到最小，0都无所谓。2. 一般常规固定翼在空中不用控制方向舵，用手动模式（没有自稳不经过飞控）在天上飞看看，飞机是不是正常。
3. 如果手动能正常，切到自稳或线控或自动跑航点，看看是不是有改善。。

停不住

先不要担心罗盘问题。。

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-16 10:59
自稳或自动下，左横滚方向舵向右，右横滚方向舵向左。如果反了，按照航线转向的时候也没出现问题啊...

航线不应该这样。。。

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-16 11:51
航线不应该这样。。。

之前用APM2.6，AP3.2/3.3固件飞一架小点的常规固定翼，都非常顺利，几乎是默认参数，航线很顺滑很平稳，就没遇到什么问题，也就没有仔细研究过故障、日志分析啥的。然后想试试PIX，又装了一架大飞机。以为在以前APM的基础上会很容易搞定，结果困难重重。这架控制飞行的参数几乎没怎么动，跟两周前那次飞行相比，只调整了L1（20→16）。上次并没有出现这么大的晃动。而且这次高度降下来之后（100米）还是比较平稳的。

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-16 12:07
之前用APM2.6，AP3.2/3.3固件飞一架小点的常规固定翼，都非常顺利，几乎是默认参数，航线很顺滑很平稳， ...

是的，固定翼默认都轻松自稳；
这飞机出现剧烈摇摆但还能自控，所以猜想是方向舵上的问题；
1. 低速（低空）舵效不明显，所以飞机还稳定。
2. 高空中舵效出现，副翼努力修正开始剧烈摇摆..
先从方向舵去处理看看！
Log 要观察一个时间范围的输入输出/nav航向/实际航向，得等有空。。

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-16 13:31
是的，固定翼默认都轻松自稳；
这飞机出现剧烈摇摆但还能自控，所以猜想是方向舵上的问题；
1. 低速（ ...

多谢

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-16 13:34
多谢

下午看了下，方向舵修正没有问题：


方向舵跟副翼方向也一致。。


副翼的反应很大，需要降P。


飞机航点的碰撞圈大点，比较不容易过激。。


所以下一趟飞行，Roll 的P改0.3，然后试看看，必要就0.05慢慢往下调
另外，看Tlog是不是起飞时是顺风啊？

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-17 16:08
下午看了下，方向舵修正没有问题：

感谢。最近遇到问题后，自己也在找资料学习，上DIYDRONE\GITHUB还有官网，英语不好，学习比较费劲，收获很大。航点半径确实小了，下趟改成30米、方向舵和副翼混控系数调小到0.25（之前0.5）。那天是东南风，顺着道路朝南起飞的。

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-17 16:23
感谢。最近遇到问题后，自己也在找资料学习，上DIYDRONE\GITHUB还有官网，英语不好，学习比较费劲，收获 ...

不客气一起玩一起了解；飞机有改善或变化也麻烦让大家知道。
前面方向舵有笔误，是由“右到左”，所以符合逆时针。。

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-17 16:29
不客气一起玩一起了解；飞机有改善或变化也麻烦让大家知道。
前面方向舵有笔误，是由“右到左”，所以符 ...

哈哈哈，楼主真严谨。有好消息回来汇报的，玩出经验也会跟 魔友们分享的。exmaps是个不错的日志管理平台。

xlve

请问一下，不装空速计能不能飞？返航什么的能不能飞？