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楼主: cyclone1983
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闲来无事测舵机(更新GDW BLS892MG、Fastech RAZOR-C1)

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121
发表于 2019-8-4 20:14 | 只看该作者
好贴,顶一下

欢迎继续阅读楼主其他信息

122
发表于 2019-8-22 15:18 | 只看该作者
这必须顶
123
 楼主| 发表于 2019-8-22 20:02 | 只看该作者

你这......
稀客稀客
124
发表于 2019-8-22 22:42 | 只看该作者
最近在哪飞?
125
 楼主| 发表于 2019-8-23 00:58 | 只看该作者

几个月不飞,已被踢出群
126
发表于 2019-8-23 11:51 | 只看该作者
viewchow 发表于 2019-3-26 23:51
GDW现在性价比也很高啊,希望厂家看到这帖给颗楼主测试

刚看到。准备联系一下楼主。
127
发表于 2019-8-23 12:29 | 只看该作者
看到这个帖子我只能用震惊来形容我的心情,你的专业知识和测试装备,比我见过的绝大部分厂家准确和专业。毫不羞愧的讲比我们强太多了。即使是在圈内能拿出这样的测试装备的屈指可数。不知道楼主有没有时间测试一下我们的舵机呢,顺便可以给一些感兴趣的模友了解一下。
128
发表于 2019-8-23 18:04 | 只看该作者
强烈建议测试 GDW 的各种舵机!!!  看,厂家都来了! 都震惊了!!!!!
129
发表于 2019-8-23 18:24 | 只看该作者
cyclone1983 发表于 2019-8-23 00:58
几个月不飞,已被踢出群

请楼主测试 GDW ,我正准备用 在TG520上呢!
130
 楼主| 发表于 2019-8-24 12:26 | 只看该作者
GDW丶小滑 发表于 2019-8-23 12:29
看到这个帖子我只能用震惊来形容我的心情,你的专业知识和测试装备,比我见过的绝大部分厂家准确和专业。毫 ...

好的呀~~~~
131
 楼主| 发表于 2019-9-27 11:51 | 只看该作者
之前测试的都是斜盘,这次测一下尾舵机。
一般来讲,斜盘更加偏向力量,而锁尾更加偏向于速度。
700级别,锁尾最先想到谁?


Futaba BLS256HV
5KG@7.4V
0.05S/60度@7.4V



1>静态抖动
        曲线的含义:黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出静态抖动的角度。
        测试结果:
       
        静态抖动角度:有抖动。16/131072*360=0.04度

2>虚位
        曲线的含义:绿色曲线是加载在舵机上的周期性正负切换扭矩,+-1Kg.cm,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出虚位的角度。
        测试结果:
       
        虚位角度:340/131072*360=0.93度

3>空载速度(60度)
        曲线的含义:黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果:
       
        尾舵机行程小,采集了扫过30度的时间,等效计算扫过60度时间:0.05秒

4>带载速度(2Kg.cm,60度)
        曲线的含义:持续加载2Kg.cm的反向扭矩,控制舵机旋转,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果:
       
        扫过60度时间:0.102秒

5>空载阶跃速度(0-60度)
        曲线的含义:黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果:
       
        60度阶跃时间:末段有一点过冲,稳定时间大约0.068秒

6>带载阶跃速度(2Kg.cm,0-60度)
        曲线的含义:持续加载2Kg.cm的反向扭矩,控制舵机旋转60度,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果:
       
        60度阶跃时间:0.109秒

7>带载阶跃电流曲线(2Kg.cm,0-60度)
        曲线的含义:持续加载2Kg.cm的反向扭矩,控制舵机旋转60度,测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-电流曲线,黄色为舵机供电电压,粉色为舵机电流
        测试结果:
       
       
        启动瞬间持续电流约2.5A,结束时峰值电流只有4A多一点。

8>堵转转矩
        曲线的含义:舵机轴位置锁定,绿色曲线是加载在舵机上的扭矩,5Kg.cm,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出偏移的角度。
        测试结果:
       
        见图片,加载5Kg.cm扭矩时,舵机轴偏转了约720/131072*360=1.97度,转矩撤掉后,舵机轴能正确回位。

9>堵转电流电压曲线
        曲线的含义:舵机轴位置锁定,伺服电机在舵机上加载5Kg.cm扭矩,黄色为舵机供电电压,一格是5V,粉色为舵机电流,一格是5A。
        测试结果:
       
        见图片,电源上读取的消耗电流为1.6A。

10>温升(0-60度,2Hz,2Kg.cm(0.2NM)扭矩,240秒)
        伺服电机输出2Kg.cm位置保持力矩,以1Hz的频率反复给舵机470/1040us脉宽信号,持续240秒,测量240秒时舵机表面的温度
        测试结果:
       
       
        见图片,初始时室温28度,舵机表面温度36度
        测试240秒时,舵机表面温度56度。
       
        温升测试时的电压电流波形:
       
       
       

评论:
        一代神舵,晚节不保。
        空载速度美滋滋,但带载后的速度衰减了一倍之多,实在让人大跌眼镜,发热也是吓死人。
        现在飞3D的猛男太多,做动作的时候还有开关手,BLS256这种软妹子经不起折腾,暴力3D的话,老老实实选一款力量大一些的锁尾吧。


头像被屏蔽
132
发表于 2019-9-27 12:50 | 只看该作者
很想看看GDW和西塔舵机的表现
133
 楼主| 发表于 2019-9-27 14:03 | 只看该作者
小草无依 发表于 2019-9-27 12:50
很想看看GDW和西塔舵机的表现

留点悬念,嘿嘿
134
发表于 2019-9-27 14:59 | 只看该作者
强力建议楼主测试一下现在用得比较多的,futaba BLS276SV  ,现在上logo700机子,选舵机选到我懵逼。futaba全系列的,K200的BEC都扛不住。好盈的直接就死掉了,配几颗法拉电容也就是救急用了。
135
发表于 2019-9-27 15:01 | 只看该作者
建议楼主把futaba  9373  和BLS276的详细数据上传一下。对比一下吃电电流
136
 楼主| 发表于 2019-9-29 11:40 | 只看该作者
KST MS805HV
7.5KG@7.4V
0.04S/60度@7.4V


1>静态抖动
        曲线的含义:黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出静态抖动的角度。
        测试结果:
       
        静态抖动角度:无抖动

2>虚位
        曲线的含义:绿色曲线是加载在舵机上的周期性正负切换扭矩,+-1Kg.cm,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出虚位的角度。
        测试结果:
       
        虚位角度:450/131072*360=1.23度

3>空载速度(60度)
        曲线的含义:黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果:
       
        尾舵机行程小,采集了扫过30度的时间,等效计算扫过60度时间:0.053秒

4>带载速度(2Kg.cm,60度)
        曲线的含义:持续加载2Kg.cm的反向扭矩,控制舵机旋转,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果:
       
        扫过60度时间:0.066秒

5>空载阶跃速度(0-60度)
        曲线的含义:黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果:
       
        60度阶跃时间:末段有一点过冲,稳定时间大约0.079秒

6>带载阶跃速度(2Kg.cm,0-60度)
        曲线的含义:持续加载2Kg.cm的反向扭矩,控制舵机旋转60度,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果:
       
        60度阶跃时间:0.095秒

7>带载阶跃电流曲线(2Kg.cm,0-60度)
        曲线的含义:持续加载2Kg.cm的反向扭矩,控制舵机旋转60度,测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-电流曲线,黄色为舵机供电电压,粉色为舵机电流
        测试结果:
       
       
        启动瞬间持续电流不到5A,结束时峰值电流只有5A多一点。相对于斜盘舵机来说,尾舵机省电多了。

8>堵转转矩
        曲线的含义:舵机轴位置锁定,绿色曲线是加载在舵机上的扭矩,7.5Kg.cm,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出偏移的角度。
        测试结果:
       
        见图片,加载7.5Kg.cm扭矩时,舵机轴偏转了约1160/131072*360=3.18度,转矩撤掉后,舵机轴能正确回位。

9>堵转电流电压曲线
        曲线的含义:舵机轴位置锁定,伺服电机在舵机上加载7.5Kg.cm扭矩,黄色为舵机供电电压,一格是5V,粉色为舵机电流,一格是5A。
        测试结果:
       
        见图片,电源上读取的消耗电流为2A。

10>温升(0-60度,2Hz,2Kg.cm(0.2NM)扭矩,240秒)
        伺服电机输出2Kg.cm位置保持力矩,以1Hz的频率反复给舵机470/1040us脉宽信号,持续240秒,测量240秒时舵机表面的温度
        测试结果:
       
       
        见图片,初始时室温28度,舵机表面温度31度
        测试240秒时,舵机表面温度39度。
       
       
       

评论:
        对于锁尾舵机来说,速度是第一指标。这款舵机的实测空载速度和标称的差别挺大。
        推测是根据齿轮减速比和电机空载最高转速来标参数,毕竟这年头参数就是卖点,反正你们又不会测。


137
 楼主| 发表于 2019-9-29 11:45 | 只看该作者
本帖最后由 cyclone1983 于 2019-9-29 11:48 编辑

Fastech RAZOR-T1
19KG@7.4V
0.047S/60度@7.4V


1>静态抖动
        曲线的含义:黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出静态抖动的角度。
        测试结果:
        
        静态抖动角度:无抖动。

2>虚位
        曲线的含义:绿色曲线是加载在舵机上的周期性正负切换扭矩,+-1Kg.cm,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出虚位的角度。
        测试结果:
        
        虚位角度:289/131072*360=0.79度

3>空载速度(60度)
        曲线的含义:黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果:
        
        尾舵机行程小,采集了扫过30度的时间,等效计算扫过60度时间:0.048秒

4>带载速度(2Kg.cm,60度)
        曲线的含义:持续加载2Kg.cm的反向扭矩,控制舵机旋转,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果:
        
        扫过60度时间:0.053秒

5>空载阶跃速度(0-60度)
        曲线的含义:黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果:
        
        60度阶跃时间:末段有一点拖尾,稳定时间大约0.077秒

6>带载阶跃速度(2Kg.cm,0-60度)
        曲线的含义:持续加载2Kg.cm的反向扭矩,控制舵机旋转60度,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果:
        
        60度阶跃时间:0.075秒,这个结果很有意思,带载比空载还快一点(主要是没有明显拖尾),也算是扭矩大的红利吧

7>带载阶跃电流曲线(2Kg.cm,0-60度)
        曲线的含义:持续加载2Kg.cm的反向扭矩,控制舵机旋转60度,测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-电流曲线,黄色为舵机供电电压,粉色为舵机电流
        测试结果:
        
        
        整个过程最大电流约不到5A,从电流曲线来看,这款舵机的电流吸取比较柔和,之前测试的大部分舵机,电流曲线都是脉冲型的,这个舵机是连续且均匀的吸取电流,对供电有好处。

8>堵转转矩
        曲线的含义:舵机轴位置锁定,绿色曲线是加载在舵机上的扭矩,19Kg.cm,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出偏移的角度。
        测试结果:
        
        见图片,加载19Kg.cm扭矩时,舵机轴偏转了约1618/131072*360=4.44度,转矩撤掉后,舵机轴能正确回位。

9>堵转电流电压曲线
        曲线的含义:舵机轴位置锁定,伺服电机在舵机上加载19Kg.cm扭矩,黄色为舵机供电电压,一格是5V,粉色为舵机电流,一格是5A。
        测试结果:
        
        见图片,电源上读取的消耗电流为2.9A。

10>温升(0-60度,2Hz,2Kg.cm(0.2NM)扭矩,240秒)
        伺服电机输出2Kg.cm位置保持力矩,以1Hz的频率反复给舵机470/1040us脉宽信号,持续240秒,测量240秒时舵机表面的温度
        测试结果:
        
        
        见图片,初始时室温30度,舵机表面温度32度
        测试240秒时,舵机表面温度38度。
        
        
        

评论:
        速度达到了标称,力量NB(注意这是尾舵机)。改善了耗电模式,对电源友好,发热还小。
        另外,还自带缓启动和堵转保护哦。



138
 楼主| 发表于 2019-9-29 19:11 | 只看该作者
GDW BLS892MG
23KG@7.4V
0.10S/60度@7.4V


1>静态抖动
        曲线的含义:黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出静态抖动的角度。
        测试结果:
       
        静态抖动角度:无抖动。

2>虚位
        曲线的含义:绿色曲线是加载在舵机上的周期性正负切换扭矩,+-1Kg.cm,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出虚位的角度。
        测试结果:
       
        虚位角度:301/131072*360=0.82度

3>空载速度(60度)
        曲线的含义:黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果:
       
        尾舵机行程小,采集了扫过30度的时间,等效计算扫过60度时间:0.089秒

4>带载速度(5Kg.cm,60度)
        曲线的含义:持续加载5Kg.cm的反向扭矩,控制舵机旋转,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果:
       
        扫过60度时间:0.122秒

5>空载阶跃速度(0-60度)
        曲线的含义:黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果:
       
        60度阶跃时间:末段有一点拖尾,稳定时间大约0.102秒

6>带载阶跃速度(5Kg.cm,0-60度)
        曲线的含义:持续加载5Kg.cm的反向扭矩,控制舵机旋转60度,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果:
       
        60度阶跃时间:0.138秒

7>带载阶跃电流曲线(5Kg.cm,0-60度)
        曲线的含义:持续加载5Kg.cm的反向扭矩,控制舵机旋转60度,测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-电流曲线,黄色为舵机供电电压,粉色为舵机电流
        测试结果:
       
       
        整个过程最大电流约不到5A,对电源压力不大。

8>堵转转矩
        曲线的含义:舵机轴位置锁定,绿色曲线是加载在舵机上的扭矩,23Kg.cm,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出偏移的角度。
        测试结果:
       
        见图片,加载23Kg.cm扭矩时,舵机轴偏转了约1754/131072*360=4.81度,转矩撤掉后,舵机轴能正确回位。

9>堵转电流电压曲线
        曲线的含义:舵机轴位置锁定,伺服电机在舵机上加载23Kg.cm扭矩,黄色为舵机供电电压,一格是5V,粉色为舵机电流,一格是5A。
        测试结果:
       
        见图片,电源上读取的消耗电流为3.2A。

10>温升(0-60度,2Hz,5Kg.cm(0.2NM)扭矩,240秒)
        伺服电机输出5Kg.cm位置保持力矩,以1Hz的频率反复给舵机1100/1900us脉宽信号,持续240秒,测量240秒时舵机表面的温度
        测试结果:
       
       
        见图片,初始时室温30度,舵机表面温度35度
        测试240秒时,舵机表面温度43度。
       
       
       

评论:
        中规中矩的一款产品,没有明显短板。
        比较难得的是普遍虚标的大背景下,空载速度还略优于标称速度,比较实在。


139
 楼主| 发表于 2019-9-29 19:20 | 只看该作者
Fastech RAZOR-C1
34KG@7.4V
0.071S/60度@7.4V

Fastech舵机可以NFC调参,内置了缓启动和堵转电流保护等功能,为了测试其最高性能,将内部的最大电流参数调整为最大(8.8A)。


1>静态抖动
        曲线的含义:黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出静态抖动的角度。
        测试结果:
       
        静态抖动角度:无抖动。

2>虚位
        曲线的含义:绿色曲线是加载在舵机上的周期性正负切换扭矩,+-1Kg.cm,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出虚位的角度。
        测试结果:
       
        虚位角度:168/131072*360=0.46度

3>空载速度(60度)
        曲线的含义:黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果:
       
        等效计算扫过60度时间:0.091秒

4>带载速度(5Kg.cm,60度)
        曲线的含义:持续加载5Kg.cm的反向扭矩,控制舵机旋转,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果:
       
        等效计算扫过60度时间:0.103秒

5>空载阶跃速度(0-60度)
        曲线的含义:黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果:
       
        60度阶跃时间:末段有一点拖尾,稳定时间大约0.108秒

6>带载阶跃速度(5Kg.cm,0-60度)
        曲线的含义:持续加载5Kg.cm的反向扭矩,控制舵机旋转60度,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果:
       
        60度阶跃时间:0.122秒

7>带载阶跃电流曲线(5Kg.cm,0-60度)
        曲线的含义:持续加载5Kg.cm的反向扭矩,控制舵机旋转60度,测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-电流曲线,黄色为舵机供电电压,粉色为舵机电流
        测试结果:
       
       
        整个过程启动时最大电流约8A,然后逐渐下降,结尾时没有凸起。Fastech的舵机吸取电流都很均匀。

8>堵转转矩
        曲线的含义:舵机轴位置锁定,绿色曲线是加载在舵机上的扭矩,34Kg.cm,黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度,在17位编码器的分辨率下,等效计算出偏移的角度。
        测试结果:
       
        见图片,加载34Kg.cm扭矩时,舵机轴偏转了约1618/131072*360=5.09度,转矩撤掉后,舵机轴能正确回位。

9>堵转电流电压曲线
        曲线的含义:舵机轴位置锁定,伺服电机在舵机上加载34Kg.cm扭矩,黄色为舵机供电电压,一格是5V,粉色为舵机电流,一格是5A。
        测试结果:
       
        见图片,电源上读取的消耗电流为3.2A。

10>温升(0-60度,2Hz,5Kg.cm(0.2NM)扭矩,240秒)
        伺服电机输出5Kg.cm位置保持力矩,以1Hz的频率反复给舵机1100/1900us脉宽信号,持续240秒,测量240秒时舵机表面的温度
        测试结果:
       
       
        见图片,初始时室温22度,舵机表面温度32度
        测试240秒时,舵机表面温度36度。
       
       
       

评论:
        速度与标称有差距。耗电不大,发热小。
        内置的电流保护功能,可以防止炸机时憋坏舵机。

One more thing:
        这个舵机默认的最大电流是3A,我们看看默认参数下的空载速度和阶跃电流曲线:
       
        等效计算扫过60度时间:0.109秒
       
        整个过程启动时最大电流约3A,然后逐渐下降,结尾时没有凸起。

        可见最大电流这个参数确确实实是生效的,但限制最大电流,会导致舵机速度变慢,如何取舍就看用户了。

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发表于 2019-9-29 21:25 | 只看该作者
gdw 和西塔都在用,感觉都不错
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