4轴碟式模型试验

johnfen

另外上面一句我有点不大明白，能测出XYZ三个方向的加速度，那就能计算出运动加速度啊！:em22:

举个例子，如果把你头朝下关在直升机里，并以两个G的加速度垂直下降
你会头朝地面站在直升机天花板上，如果不看窗外的参照景物
你觉得一切都很正常根本不知道自己头超下，并且马上撞上地面了

三轴加速度传感器也是一样，在没有绝对参照坐标
静止时可以用它来判断出重力加速度方向
因为传感器垂直轴比其它轴多一个G的输出电压
一旦飞行器在外力下3D运动时就判断不出来了
你看看ADXL330/320加速度传感器的DATASHEET就知道了
一般的飞控都是同时装有3轴陀螺仪传感器加3轴加速度传感器
高度靠气压传感器，空速靠空压传感器，方向靠电子指南针
当然GPS接收机也可以提供高度，航向等信息

顺便贴个AD公司官方网站上的三轴加速度传感器DATASHEET
http://www.analog.com/UploadedFiles/Data_Sheets/ADXL330.pdf
国内买好贵啊！

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-12-21 14:24 编辑 ]

ksh84222

原帖由 johnfen 于 2007-12-12 21:15 发表


举个例子，如果把头朝下你关在直升机里，并以两个G的加速度垂直下降
你会头朝地面站在直升机天花板上，如果不看窗外的参照景物
你觉得一切都很正常根本不知道自己头超下，并且马上撞上地面了

三轴加速 ...

有兴趣QQ聊吗？我的QQ是285297864

johnfen

原帖由 ksh84222 于 2007-12-13 08:50 发表




有兴趣QQ聊吗？我的QQ是285297864

不好意思，我只有MSN啊，QQ没装

cwq

看了你的视屏感觉像是采样频率没控制好!
我以前调试时也出现过这种现像^
不过我用的是有刷……

[ 本帖最后由 cwq 于 2007-12-13 10:30 编辑 ]

johnfen

原帖由 cwq 于 2007-12-13 10:29 发表
看了你的视屏感觉像是采样频率没控制好!
我以前调试时也出现过这种现像^
不过我用的是有刷……

你说的采样频率有问题
是指陀螺仪ADC电压采样？还是接收机脉宽采样？

cwq

ADC采样啊!

johnfen

原帖由 cwq 于 2007-12-13 15:44 发表
ADC采样啊!

ADC采样10位精度，加噪声抑制
每通道16次采样，然后移动平均，二进制结果后2－3位抖动
输出范围0－3FF应该没啥问题

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-12-13 16:56 编辑 ]

johnfen

两次严重摔机，把无刷电机都摔坏了，正好原来的电机1800KV有些高
这次全部换掉，准备重新搞套新机架







[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-12-22 13:44 编辑 ]

johnfen

新机架开工：
原有两根尾管变成4根，这样有更大空间装大直径螺旋桨


中间固定部分变成8个450尾管座




这是淘宝上新买的铝合金尾管，8块一根，4银1红1蓝：



换装上海金山模型的新无刷外转子电机
外径28mm，12极铁芯，KV1000，轴加粗为3mm，桨夹6mm
老板挺实在的，电机价格相比也不贵




电机原配了安装底座和螺丝，不过不太试用与尾管座连接
以后有空打算用铝板自制一个方形的


电机座同样由两个450尾管座组成，这样做比上次的固定式强度高了很多


换装REDFOX119 给的GWS成品3叶8英寸桨，一共买了12个，6正桨6反桨

好象有一个叶片有些缺损了




用这种方式连接还有两个好处：
1.可以动态调整各电机与模型重心的相对位置（半径）
2.由于是铝圆管，还可倾斜电机安装角度，用于4正桨方式时平衡扭矩
如下图：




由于使用4根尾管，长度多了很多，本想锯掉
考虑到多的这些可以在侧翻触地时保护桨和电机，就先留着吧
啥时候高兴再搞个弹性的缓冲脚上去




无刷电机原配的十字安装板不好用，周六下午又做了4个安装座
可以把无刷电机与尾管座有效结合
这个是加工前的原片：


手Q钻打8个孔，4大4小：


钻好后的样子：


共钻了4片：


与无刷电机连接后的样子：


底部看：


再装上尾管：






无意中发现两套安装座可以组成一个强度不错的十字尾管连接器哦：






[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-12-22 22:04 编辑 ]

ddd3ddd3

很漂亮哦，继续努力，呵呵。。。

hzqq99

你真是太强了，这么多家伙。电机都可以自制了 嘿嘿！
我的机架和电机安装就被我搞倾斜了，正考虑用榔头砸架子，希望能砸正点呢。:em17:
还是有你那夹子好，可以校正。:em07:

hzqq99

由于上次那个pvc管强度太差，在一次和面包车撞击的过程中壮烈了，所以又找了根不锈钢管来做。

用不锈钢管做的机架终于好了，用手机先拍个PP欣赏一下：
图中：正中间是飞控板，四周四块小板是高速无刷电调（需自制），杆子上的白线是接收天线，黄色胶带是绑电池和颠机架的泡沫（还没找到合适的脚架），其他的一看就知道，就不介绍了。

    中午空闲时间在车间飞了一下，就听到乎乎的风声，同事说太重了，嘿嘿 ，那是我没加大油门，哈，起～～飞起来了，嗯？干吗都闪的远远的？有同事笑道：“血滴子再现了”我晕。
对我这个模型菜鸟来说，控制这咚咚还是不熟，在空中悬停了一会，可能油门稍稍大了点，眼看要撞天花板，赶紧收油门，靠，又下来了，飘飘的朝我而来，由于后面是桌子没法退，学着老外用手去接，靠，拍马屁拍到马腿上了，碰到了机架竿子，手指被桨打了一下，指甲有点黑
还好机子没撞坏。下次一定要户外空间大的地方飞。

    拿回飞行器继续测试，拿在手上启动，发现四个桨旋转出的平面不在同一个平面里，原来是不锈钢圆管的原因，由于管是圆的，装电机打孔不准引起的，下次做应该用方管。这应该是引起悬停不能太久保持的原因，因为飞控板虽然可以校准偏航，但校准的同时，桨向斜的力也变化了，又得去校正姿态，所以有个别稳定的指令就不太有效了，这里提醒也在做这个飞行器的玩家，四个电机一定要安装好，保持至少视觉平衡，那么有桨旋转引起的姿态误差才能更好的得到校准。

天气好点到户外飞去，争取来一段视频，今天星期天还上班，说是元旦调休。没办法。

http://www.blogsee.cn/u/zjqq/archives/2007/158753.html

johnfen

[quote]原帖由 hzqq99 于 2007-12-23 10:29 发表
由于上次那个pvc管强度太差，在一次和面包车撞击的过程中壮烈了，所以又找了根不锈钢管来做。

你自制的无刷电调板很不错啊
高响应的电调软件上是蛮有技术的
看你布的PCB板与德国人的有些相似啊
你是自己重新设计的还是就用德国人网站上的图？
很想照他们的图做一个，不知道行不行

hzqq99

电调板是公司原有程序改的，我的公司原来就是做无刷控制器的。我公司网站：
http://www.e-tongrui.com/
我还想再做一块合起来的板子  好安装，国外的参考一下也不错，但不好纠错，有问题很麻烦。我那飞控板布局是参照国外的，但不一样，主要是我不知道传感器放哪儿才合适，怎么才能更好的采样信号，像三轴传感器原来我做在旁边总感觉怪怪的。后来感觉人家做好了总有道理的不是。:em00:

johnfen

原帖由 hzqq99 于 2007-12-23 11:36 发表
电调板是公司原有程序改的，我的公司原来就是做无刷控制器的。我公司网站：
http://www.e-tongrui.com/
我还想再做一块合起来的板子  好安装，国外的参考一下也不错，但不好纠错，有问题很麻烦。我那飞控板布 ...

:em26: 原来你是专业设计电调的，怪不得呢
业余能把无感无刷电调搞成功的目前好象不多

hzqq99

不要走原来用pwm传递控制指令的路，因为PWM在传递过程中会有波形解码误差，用单片机直接通信的方式传递指令是最快的，用AVR的M8与飞控板的M48通信就可以解决高速的问题了，原来用市场成品传递的是PWM信号所以较慢，做四轴会有点困难。
要是市场能规范一下，规定个电调通用指令，那就可以推出新的所谓数字接口电调了，把接收机的输出口也改一下，直接传递数字指令，那么以后的舵机也就不会出现所谓的“抖舵”！也就没那么多的连线，只要一组控制总线搞个地址识别就够了。:em24:

另：做四轴时候，接收机收到的控制PWM信号是不能直接用于电机的，而飞控板的电机控制信号也不需要转成PWM信号，只要直接给电调发指令就可以了，由于接收机和发射机型号不同，收到的信号要和本机采样的姿态信号的指令混和后用于电机，这里有个混控关系，最好分一个遥控通道来分配比例关系。
我现在的六通道遥控器都感觉不够用了，除了控制用的4个通道，还留了一个比例通道，一个开关通道，其中那个比列通道我就拿来调混控关系，不然会很累的，现在才知道那些什么9通道遥控器的好处。可惜没钱来折腾9通道了，不然调试会简单很多。:em15:

[ 本帖最后由 hzqq99 于 2007-12-23 13:35 编辑 ]

cwq

祝贺LZ:em24:

hzqq99

http://tv.mofile.com/TZR5IOQI/
不会飞呀不会飞，要飞还飞小四轴！:em20:

        晚上回家，晚饭还没烧，我用烧晚饭为代价叫老婆帮我录了一小段，主要我飞不好，旁边都是树，旋两圈我就晕了，基本搞不清楚方向，虽然四轴飞行器机身旋转不多，但我就是控不好，还得练练啊，大家多包含，真实菜鸟飞行。

说了那么多，是骡子是马还得拉出来溜溜的，丑媳妇还得见婆婆呢！:em17:

[ 本帖最后由 hzqq99 于 2007-12-24 10:14 编辑 ]

a286429480

强啊 :em26:

lyjack130

不错！强人！