【三天】跟着Openpilot Wiki 一步一步调出顺手好CC3D，不断更新

飞不高的小小鸟 · 发表于 2015-3-9 01:10

谢谢分享。

Hazz · 发表于 2015-3-11 18:44

mark一下，以备学习

一朝入魔 · 发表于 2015-3-16 12:58

楼主，现在官网下载页面进不去，你能发一份安装软件给我嘛？非常感谢

wxjzy · 发表于 2015-3-19 00:58

强帖留名

sw678 · 发表于 2015-3-31 22:57

好人一生平安

tempandy · 发表于 2015-4-1 10:40

chinesewth 发表于 2014-8-28 10:39
首先我们讲一下基础自稳设置，这里参数简单，更改后效果明显。
如果想调整飞机运动姿态，反应速度，可以在 ...

三天您好，谢谢你提供的资料。我有个问题：
你提到
“2. Rate Mode 最大反应速度，这个参数在Rate, Axislock, Rattitude三个模式有用，它的大小意味着你将遥控舵量打满时，飞机偏转的最大速度。
3. Proportional 自稳修正速度，这个参数的大小，意味着飞机作出偏转动作后，恢复水平的速度。”
如果Rate Mode只在三个手动模式下有效，那么在ATTI全自稳下，这个参数是没有效果的了？那下面这个
“按照上图的默认参数，当飞机处在水平状态时。我们向前满舵，飞机将在不到三分之一秒的时间内（42/150）达到飞机限定的最大偏转角度42°，松杆后在2秒左右恢复水平。”
上面计算出来的恢复水平的时间，就只是在Rate, Axislock, Rattitude这三个模式下，是不是意味着在全自稳下的恢复时间这与此参数无关的？谢谢！

hahatou · 发表于 2015-4-1 11:08

tempandy 发表于 2015-4-1 10:40
三天您好，谢谢你提供的资料。我有个问题：
你提到
“2. Rate Mode 最大反应速度，这个参数在Rate, Axi ...

问题一:自稳模式下 RATE参数是不起作用的
问题二: (3. Proportional 自稳修正速度，这个参数的大小，意味着飞机作出偏转动作后，恢复水平的速度。)
其实这个就是PID里的P 这个只对自稳模式起作用也就是ATT模式有用
在RATE模式下你打出多少度多轴就保持多少的角度不会自己恢复水平的

然后引用下楼主的图

你可以看到你提出的问题2 就是红框标示的3 这一排的设置其实是归在 atti设置中的

tempandy · 发表于 2015-4-1 16:15

hahatou 发表于 2015-4-1 11:08
问题一:自稳模式下 RATE参数是不起作用的
问题二: (3. Proportional 自稳修正速度，这个参数的大小，意 ...

感谢你的回复，但我仍有问题，我们回到这个公式：以你上图为例:
1、飞机将在不到三分之一秒的时间内（42/150）达到飞机限定的最大偏转角度42°
这个是ATTITUDE MODE的值（42）与RATE MODE（150）的比值，既然RATE MODE在自稳模式下无效，那我想问，如果我是自稳，在这个RATE MODE参数无效的情况下，42与150这个比值还存在吗？
2、松杆后在2秒左右恢复水平,(42/25)
这儿我能理解，而且这个P就是高级模式的P，不过是十分之一了。
3、RATE中PID中的I
我目前通过控完成了RATE模式下的P\D的调整，但I的调整，我设置的范围是0.012000到0.08000）这个量程范围内感觉不到飞机的变化，这个I该如何调整？
4、ATTITUDE中的PI中的P与I
在自稳模式下，我用控调整了P(范围2-8)但全程观察飞机无明显变化，这个如何调整？
5、YAW下的PID
ROLL\PITCH的PID调整时能够观察到飞机的震动，但YAW该如何判断？
问题比较多，谢谢了！

hahatou · 发表于 2015-4-1 17:13

tempandy 发表于 2015-4-1 16:15
感谢你的回复，但我仍有问题，我们回到这个公式：以你上图为例:
1、飞机将在不到三分之一秒的时间内（42 ...

42/150 在ATT模式下你不必去注意150这个数值只关注42即可意思就是你推满杆的情况下在ATT模式下他最大倾斜42度改70 则倾斜最大值是70 就是一个阀值

3、RATE中PID中的I
I是对P的一个修正手动模式中PID的调整只能在飞行过程中去体验包括转向翻滚等

4、ATTITUDE中的PI中的P与I
p就是一个比例自稳调整的比例或许是你模式里bank选择不对? 照理说P设置到8那么高的情况下飞控自稳会晃得比较厉害
另外建议你搜索下论坛PID 有个mwc的pid视频调整教程解释的比较全面

5、YAW下的PID
YAW也就是影响到转向你可以从多轴转向的灵活程度上进行判断如果是自稳里调整的则是在多轴偏移后飞控自我调整时观察偏差