一起玩APM固定翼--定点模式（补了参数）

停不住

xlve 发表于 2016-3-18 11:27
请问一下，不装空速计能不能飞？返航什么的能不能飞？

不装也可以飞的很好。

哈哈纸

顶，已收藏。

Zanquar

Zanquar 发表于 2016-3-17 16:39
哈哈哈，楼主真严谨。有好消息回来汇报的，玩出经验也会跟 魔友们分享的。exmaps是个不错的日志管理平台 ...

楼主您好，很抱歉又要来麻烦您了。请问楼主还知道哪位APM经验比较丰富的魔友吗？我想多找几个人请教，不能总是麻烦您.......具体的问题和日志一起打包了。谢谢。
日志 链接: http://pan.baidu.com/s/1dDSD9p3 密码: kgew

哈哈纸

是不是需要刷固件。

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-22 15:56
楼主您好，很抱歉又要来麻烦您了。请问楼主还知道哪位APM经验比较丰富的魔友吗？我想多找几个人请教，不 ...

这次飞行比上次好很多了呀！航线保持的很不错。

1、空中机头指向偏移，与飞行方向有偏差。是不是侧风的缘故，当时东风，向北飞机头偏右，向南飞机头偏左。
飞机受到侧风为了维持航线，必须有一定角度来抵消偏航的力量，我看你的飞机姿态反映很正确。
2、航线S形严重。NAVL1=20，roll-p=0.35。回看日志，发现ROLL和DeSROLL曲线还是不错的，飞行还算平稳。是翼展太大响应慢吗？
PID很OK
飞机过激情况比上次改善很多，对飞机的调整方案是正确的，朝这个方案继续改善。L1控制偏航，每次增加1的方式再试看看，
飞行当中利用数传调参很方便。

底下是官网的调整介绍：

3、飞行过程中，罗盘受到的干扰很大。外置罗盘是罗盘GPS二合一的，在电池（电源线）上方，距离电机20cm，几乎在同一水平面。内置罗盘（飞控），6cm范围内有电调线、给飞控供电的UBEC，飞控与电机几乎也在同一水平面。
内罗盘并没有使用，也没影响到飞机的飞行，出现警报可以不理会。
这次没有看到警报啊？！




另外飞机越大是越稳定的，速度也很正常没掉高就可以，重心抬头或掉高要调整；
整个问题跟飞控调参比较有关系，实际上压线很好。
论坛一起讨论不用客气，只是提供参考，你也可以多开个主题，会有很多高手来帮助。

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-23 13:04
这次飞行比上次好很多了呀！航线保持的很不错。

1、空中机头指向偏移，与飞行方向有偏差。是不是侧风 ...

谢谢。我第一次在论坛开贴问APM的问题就是您回答的。能不能提供几个高手的ID？2-1、直线飞行时，通过Googleearth回顾，水平方向会有小幅S形摇摆。什么原因呢

2-2、入航点比较准确，可是出航点的时候会有一个很大的S形，是否与大翼展响应慢有关系呢

3-1、 这个曲线幅度这么大说明什么？
3-2、只是没有启用内置罗盘就避免了报警，是内置罗盘有问题吗？每次进行罗盘校准，2号罗盘的预设都是超标的，要么黄色要么红色。
新问题： 右边校准是出现的百分数是什么意思？

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-23 13:47
谢谢。我第一次在论坛开贴问APM的问题就是您回答的。能不能提供几个高手的ID？2-1、直线飞行时，通过Goog ...

论坛应该大家都不认识，所以不知道ID哦，用搜索看看有没有适合的；
S型路径是一种导航修正问题，路径要趋近航线时过大或不足，飞机修正时会出现S型的偏航路径。
所以你的飞机有偏航，控制参数不正确产生这样的路径行为，修正对了路径会很直，跟翼展没关系。
PIX是利用L1参数来控制，试着加大看看。
上面的曲线是罗盘XYZ记录值，没有代表什么，要看的是EKF4的改修值。
关于EKF4数值的意义，可以看我以前的EKF笔记。http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1163677
红黄色警报是比对出内外不一致，上次跟你提过的，内罗盘干扰可能性高，现在关闭后就不会有问题。
罗盘校正后会显示校正值，供参考如有超标（400）会变成红色。

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-23 14:26
论坛应该大家都不认识，所以不知道ID哦，用搜索看看有没有适合的；
S型路径是一种导航修正问题，路径要 ...

谢谢，明天我再去试试，过程中调调看。那个...能解答一下我上一条回复中的最后一个问题吗？

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-23 15:49
谢谢，明天我再去试试，过程中调调看。那个...能解答一下我上一条回复中的最后一个问题吗？

就是校正值啊，xyz方向偏差值平方和。。

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-23 16:23
就是校正值啊，xyz方向偏差值平方和。。

右边那个，“载板磁校准”，开始之不停地刷新，板子滴滴响，都是百分数。

停不住

Zanquar 发表于 2016-3-23 16:33
右边那个，“载板磁校准”，开始之不停地刷新，板子滴滴响，都是百分数。

哦，没注意到。。应该称作油门-罗盘校正吧!由于油门增减时电调对罗盘会有干扰的增减，
通过“油门-罗盘”校正后，APM会自动记录校正值来修正罗盘的准确度。
比较适合多轴没有外置罗盘或调整空间时采用的办法，固定翼空间比较多可以不需要吧！

wsdouzi

mark一下备用

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-23 21:16
哦，没注意到。。应该称作油门-罗盘校正吧!由于油门增减时电调对罗盘会有干扰的增减，
通过“油门-罗盘 ...

受教

快捷方式1

有apm技术交流群没

Zanquar

停不住 发表于 2016-3-23 14:26
论坛应该大家都不认识，所以不知道ID哦，用搜索看看有没有适合的；
S型路径是一种导航修正问题，路径要 ...

飞行过程中调参以后飞行状态比较好了，谢谢一直以来的耐心解答。

丹顶鹤

梨果

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Zanquar

停不住 发表于 2016-3-23 21:16
哦，没注意到。。应该称作油门-罗盘校正吧!由于油门增减时电调对罗盘会有干扰的增减，
通过“油门-罗盘 ...

您好，又是我....我有一个想法向您请教。
如果要飞高，需要一段非常长的爬升距离，但我不希望飞太远到高度再回来，可不可以这样解决爬高的问题：
手动起飞后切盘旋模式（如在HOME 100米盘旋），然后“改变高度”，到预定高度（300米）。
这样操作，飞机是不是盘旋上升呢？同样，可不可以这样盘旋降落呢？

地狱

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XMODS1234

楼主，我的飞翼用电传A飞，拉不起来，水平校准过的。