共轴双桨自动驾驶直升机

c_nmusic

新版子到了，手工锯开后焊了几块。

有一块是针对遥控汽车设计的，其实飞机都能飞了，汽车跑起来根本不是问题。
不过既然针对目前几种主流类型的电直的驱动板都有了，顺便也就画一个给遥控汽车的也无妨。

刚才测试了一下，SI4435+IRF7805跑得还挺快。



装在遥控汽车上了，可以通过终端操作汽车。比飞机容易多了。



电路板正面，4个三极管组成驱动转向马达的H桥。



电路板背面



大一点的图，右面那个没接线的插座可以接三轴陀螺仪和三轴加速度计的板子，模块化设计的结果。
上面的一大堆插头，可以接2个马达（转向的和驱动马达），4个舵机。下面没焊的是一个灯的插头。
上面那个空的8脚小芯片就是准备驱动灯的NMOS。



背面，两对MOS管组成一个H桥，用来驱动马达正反转。还不错，第一次尝试这种电路没有给我冒烟，还是很给面子的。:em15:
上面那个插座就是一个I2C in的插座，可惜4位的插座买错了，开口冲下，下面哪个没法焊了，焊上也打不开了。下回去买正确了再焊。
这回天线用22cm的导线代替了，效果还可以，最关键的，价格便宜。:em24:



这是一块调试用的板，把我的这些板上的ISP/I2C/UART都引出来了，通过MAX232直接就可以用了。



还有一块电源的小板，可以接电池进行供电，目前还没想好应该在什么时候用。:em15:



云台，这回2维都起了，不过精度差点，最后摄像头的电路板装不进去了，只好卡到外面了。



2个球头距离太近了，回头把其中一个放到左边去。



摄像头板，背面，高密度插座焊起来真麻烦，不小心就把好几个脚都点在一起了。



这是完整的电路板，上面一共8种板。这是正面。



背面。



这套板上犯的一个最大、最白痴的错误，就是把摄像头的信号处理板上的AT ARM7芯片的封装给搞错了。:em25:
整个比芯片大了一圈。这个芯片引脚太密，想飞线都困难。目前还不知道应该怎么办。:em17: 比较郁闷，锯这块板子下来也花了好久呢。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-6-3 15:10 编辑 ]

lijunmail

一口气看完十楼，发现。。。不知道楼主要干什么。。。
用电脑遥控和用控遥控没有什么不同吧？直接用电脑生成PPM信号通过高频头发射出去不也一样么。。。
如果要做自动控制平衡仪的话，也少不了遥控器吧？

c_nmusic

原帖由 lijunmail 于 2008-6-3 15:05 发表
一口气看完十楼，发现。。。不知道楼主要干什么。。。
用电脑遥控和用控遥控没有什么不同吧？直接用电脑生成PPM信号通过高频头发射出去不也一样么。。。
如果要做自动控制平衡仪的话，也少不了遥控器吧？

电脑遥控只是用来进行测试，我比较感兴趣的是全自动驾驶。
比如我只告诉它需要去一个什么地方，然后它就自己开去/飞去，然后再自己回来。:em15:

准确的说，我的想法就是准备做一个飞控出来玩。

文哥仔

厉害!

samwang

花了大半个小时，终于欣赏完毕，LZ强，继续努力，顶啊

k7k7k7

顶

johnfen

原帖由 c_nmusic 于 2008-6-3 14:50 发表
新版子到了，手工锯开后焊了几块。

有一块是针对遥控汽车设计的，其实飞机都能飞了，汽车跑起来根本不是问题。
不过既然针对目前几种主流类型的电直的驱动板都有了，顺便也就画一个给遥控汽车的也无妨。

...

顶！感觉车用的比较有实用性，可以用PC控制智能小车，能做不少事情
楼主拼那么多块板打样，PCB厂竟然没有意见？

c_nmusic

原帖由 johnfen 于 2008-6-4 09:33 发表


顶！感觉车用的比较有实用性，可以用PC控制智能小车，能做不少事情
楼主拼那么多块板打样，PCB厂竟然没有意见？

当然看见了，在这块板之前，我在各个板之间打上孔。结果制版厂依次为借口收了我2个900块！！！:em25: :em25:
后来商量后妥协，我不在板之间打任何孔或开槽，他们也少收点。这块板就只收了300。

不过我花了好久才把这些板都锯开。

c_nmusic

最近几天都在忙公司的程序，终于今天有空继续研究我的汽车了。

这回把三周陀螺仪板上的3个陀螺仪芯片都焊上，然后修改51端的程序，加了一个走直线的控制。我这个玩具汽车的前轮是利用类似舵机的控制，当不给转向马达供电时，方向不会自动回中。所以这就要求控制代码能够根据陀螺仪的信息自动修正这个方向。

正好我可以利用这个机会在汽车上试验一下PID算法，虽然51算浮点并不拿手，但在地面上跑算慢点没关系，不像飞机有掉下来的危险。

目前PC端的控制程序和遥控汽车上的固件都已经基本OK，可以实时修改PID参数。:em19:

今天最最郁闷的一件事，就是碰到了一个坏的ENC-03芯片。原来没想到这种芯片也会坏，现象很独特，输出的数据自己变来变去。开始我还以为是干扰，害我又换线又改程序，足足浪费半下午加一晚上。拆机的芯片就是这点不好啊。:em17:

inwey

非常关注

teng

不容易啊~

STONE797

除了佩服，还能说什么呢？
楼主加油！

长庚明月123

c_nmusic

照相机不在，手机拍摄的，效果不好，大家将就看吧。

说明一下，目前我的要求是让汽车能够直线形式，也就是在我没有发出转向命令的时候，不管前轮的状态，保持直线行使。

录像里，我让前轮出于左转的位置，然后让汽车前进。可以看到录像里的前轮在汽车刚开始前进时就自动回中了。

目前的问题还是老问题，陀螺仪的数据在有马达或无线等模块工作时会变化。估计我必须用一个基准电压芯片+具有VRef参考电压的ADC才能彻底解决了。目前这个汽车非常喜欢右偏，跑着跑着轮子就变右转了。

PID算法里，我只调整了P参数到15，别的2个都是0。这个汽车的转向控制比较迟钝，参数小了马达加电时间不够根本动都不动。

hjw911

这技术不错,支持!~~

c_nmusic

刚刚网上搜到一个基准电压芯片，TL431，看起来还不错。
价格以毛为单位，1%的电压偏差，看起来很有前途。
下次弄几个来实际测试一下。

以前选的基准电压芯片要么买不到，要么贵死，所以一直没有加上去。

红嘴鸥

严重关注进展!

djboy2111

看楼主锯板这么辛苦真不忍心，我对电子不懂，加工还是懂一点的。有一种叫勾刀的工具，一般用来划压克力板的，估计对线路板也很顺手。

c_nmusic

原帖由 djboy2111 于 2008-6-10 23:20 发表
看楼主锯板这么辛苦真不忍心，我对电子不懂，加工还是懂一点的。有一种叫勾刀的工具，一般用来划压克力板的，估计对线路板也很顺手。

感谢提供这个信息，我去淘宝商搜搜看。:loveliness:

c_nmusic

新板子到了，这回使用的是0.6cm厚度的板子，好薄的一块。这回不用锯子锯了，用剪刀就搞定了。不过板子是在太薄了，耐冲击肯定不行，下次还是用1.8cm的标准厚度然后用勾刀来搞定吧。

刚刚焊完了ARM7的导航控制板，加电没冒烟，再接上uLink2调试器，可以成功下载程序。感觉不错，第一次设计这个AT芯片的ARM7板。

晚一点上图，我先研究研究这个AT的ARM7芯片。以前买的开发板居然没有提供uVision的例子。