六轴航拍器之DIY

zheng4imx

定点模式搞定否？

686295

期待……

zjzhuwenbin

楼主在不，请教里面需要使用GPS的定点，定高，回家，飞行模式怎么使用。还有其他飞行模式怎么使用，自动调参，飞机调完以后是自己保存，还是需要连上电脑才能保存的。

bluewind

zjzhuwenbin 发表于 2014-11-2 20:27
楼主在不，请教里面需要使用GPS的定点，定高，回家，飞行模式怎么使用。还有其他飞行模式怎么使用，自动调 ...

首先向大家报告一下进度：
上周末测试定点功能，但是没有设置成功，原因尚未弄清楚，正在辛苦地***(监控)查forum
因为新到了2块5500mah的电池，顺便测试了一下留空，时间达到了十分钟多。这样的时间用于航拍是够了。
继续测试了一下在风中的定高功能。天气预报是3-4级。阵风应该有5级，因为能看到小树明显地摇摆。在阵风中人工控制机头迎风，定高还是比较稳定，当阵风突然消失后，飞机会有短暂的反弹，这时还是要人工控制修正。

飞控的定点、定高、回家、自动调参的模式，是由遥控器的一个开关来设置的，我的是天七遥控器，用了一个三段式开关和一个复位开关来设置，在GCS中的input里设置。复位开关设置自动调参功能，三段式开关设置定点、定高和手动，回家功能尚没有启用。自动调参功能有些crazy，而且用默认参数觉得没什么问题，就没有尝试了。

zjzhuwenbin

bluewind 发表于 2014-11-3 15:34
首先向大家报告一下进度：
上周末测试定点功能，但是没有设置成功，原因尚未弄清楚，正在辛苦地***(监控 ...

我是用的华科尔D10控，2段+3段开关混控成6段模式。一设置定高定点或者回家模式，就系统无法正常使用systemConfig出错，要求设置路线什么的，没法成功。
小区里都是车，都没地方让我飞，从CC3D刷taulabs的帖子看，自动调参会抽的很厉害，大概抽半分钟。

bluewind

zjzhuwenbin 发表于 2014-11-3 16:06
我是用的华科尔D10控，2段+3段开关混控成6段模式。一设置定高定点或者回家模式，就系统无法正常使用syste ...

你说的systemconfig出错，只是在定点或回家模式下会出错，不只是设定pathplan的问题，还有其它问题，我也是遇到同样的问题了，现在正在翻国外的帖子，不过确实有人已经试成功了position hold，所以要充满信心。定高模式是可以的，已经实践通过了。你要看一下module里有没有启用altitude。用定高模式后，我觉得跟DJI精灵的性能差不多了。自动调参是会前后上下各***运动30秒，我舍不得刚装好的六轴，就没去用。可能在450以下级别的微型飞机上，做FPV穿越用的机子上，用自动调参更有意义。

zheng4imx

有进展，不错，顶一个

zjzhuwenbin

谢谢楼主的提醒，定高模式开启了。不知道电池检测能开启么，还有miniOSD哪种都可以么？
期待楼主的成功

bluewind

zjzhuwenbin 发表于 2014-11-3 22:01
谢谢楼主的提醒，定高模式开启了。不知道电池检测能开启么，还有miniOSD哪种都可以么？
期待楼主的成功

电池检测在quanton板子上是默认开启了，在flyingf4上则需要改一下源码才能用。miniOSD应该是可以的，wiki上很多人都用了，但我还没有试。

Geoff1127

顶！

bluewind

首段测试视频。摄像机镜头有点脏，当时也没注意到。起飞如丝般顺滑。
起飞后切换到定高模式飞行，能稳稳的定在空中，机头锁定也很稳。油门手脱控，时有阵风，飞控自己居然也能顶住了，诧异这TL的算法够强大，当然也得益于这个最新ARM平台的硬件能力。
定得实在无聊，最后做了下钟摆，前进，后退

zheng4imx

定高蛮稳的，失控返航功能有的吗？
有点迫不及待了，楼主，我们业余的人可以同步开工了吗？

bluewind

zheng4imx 发表于 2014-11-7 16:31
定高蛮稳的，失控返航功能有的吗？
有点迫不及待了，楼主，我们业余的人可以同步开工了吗？

飞控已经有home功能了，但是还没有时间去找个合适的场地来测失控返航功能。因为失控返航完全取决于电子罗盘和GPS的信号，得找个好大的无人区才敢去试
开工随时都可以。你用stm32f4Discovery板子就能搭建了。我这款自己DIY的板子，首批做的5块，因为有飞线，不好意思发出来，免得炸了大家的机
有个好消息是，我朋友做的那个加强版的Quanton板，也在打样了，等做出来后我会把这个加强版Quanton测试进度发布上来，Quanton的扩展性很强，我也在期待他的板子出来。

zheng4imx

bluewind 发表于 2014-11-7 17:12
飞控已经有home功能了，但是还没有时间去找个合适的场地来测失控返航功能。因为失控返航完全取决于电子罗 ...

那块你自己做的板子是必须的吗？

bluewind

zheng4imx 发表于 2014-11-7 21:19
那块你自己做的板子是必须的吗？

我做的那块板子就是缩小了的STM32F4Discovery板，因为原discovery板太大了，而且还要自己焊好多线，不如布一块小的PCB板。

zheng4imx

bluewind 发表于 2014-11-7 22:01
我做的那块板子就是缩小了的STM32F4Discovery板，因为原discovery板太大了，而且还要自己焊好多线，不如 ...

原来如此，期待板子量产，预订一块

600105

支持楼主的研发精神和分享经验教训给广大模友，使我们获益良多，强烈期待楼主成功后建一个Q群好让我们也用测试版玩一下这TI的新品呀

默然

续航怎么样？

bluewind

600105 发表于 2014-11-10 08:43
支持楼主的研发精神和分享经验教训给广大模友，使我们获益良多，强烈期待楼主成功后建一个Q群好让我们也用 ...

   谢谢大家的关心！等到把定点和航线都测试通过后，再正式地发布硬件。
     现在正在就第一版的问题进行修改，第二版采用核心板+接口板的方式，在接口板上对飞控板与电调的接口进行了完全的电气隔离，这样能够避免电机的干扰窜入飞控。虽然第一版没有做彻底的隔离也没出现什么问题，可能与我们用的是6轴小电机有关，我们接下来要做的4轴8电机飞机，动力要求太强，估计动力部分的干扰就会很大了。
     第二版将采用飞控电池与动力电池分开的配置。飞控电池选7.4V800mah的小电池。
     第二版的核心板采用我朋友设计的加强版EQuanton，这个核心板比原有的Quanton板做了一些改进，比如采用2个更低噪声的LDO分别给MCU和IMU模块供电，这样就能更大程度上保证传感器部分的可靠性。原版的quanton，把MCU和几个传感器都是用同一个电源芯片供电，MCU高达上百兆的频率，有可能会对敏感的传感器产生干扰，一旦在空中发生干扰就出大问题。
     另外，考虑到原版quanton把地磁模块固定在板子上会受到附近电机强磁场的影响，EQuanton版就加了一个直接兼容GY271电子罗盘模块的接口，很便宜，只要3.75元就能买到，放到脚架上，这样就降低了电机磁场的干扰，而且更换也方便。电子罗盘在定点、航线飞行以及失控返回时是至关重要的，否则因为找不到北，飞机就会飞丢了
      建qq群的事正在考虑。目前我们团队的几个人都是上班族，时间不固定，有时会因为单位上的事忙一阵子或出差，就没法及时回复大家了。所以有些朋友向我要QQ，我也暂时没有加，真是不好意思实在是现在工作也有些忙，不能及时回应大家的问题，怕反而引起各位的失望。我们在认真考虑，一旦正式发布硬件，肯定得建立QQ群，要不然就不如不发布了

bluewind

默然 发表于 2014-11-10 12:58
续航怎么样？

现在我用的是2块2200MAH的电池，不带云台和摄像机，能飞6-7分钟。
6轴的效率肯定比4轴要差，所以要求续航长的，最好还是选4轴。
6轴比4轴的优势是：在同等的电机和螺旋桨配置下，6轴的载重量比4轴要大，稳定性要好。
稍微专业一点的航拍器一般是6轴或8轴，因为图像素材都是用来剪裁的，要求飞行中图像要尽量稳定，但不会要求一个镜头飞很长的时间，所以十分钟的续航时间能够满足一般的需求了。这种情况下，花点银子，上两块5000MAH以上的电池，肯定能飞到十分钟左右
如果是要求续航时间长，那果断上4轴，别的都不考虑。
我们正在计划下一步，做一个折叠4轴，做一个4轴8电机。折叠4轴就是针对便携、长航时的需求，便于大家旅游时也能随手就拿出来航拍一下；4轴8电机就是针对超大载重量的需求，比如挂个货物，挂桶农药。