纠正一下：
1、陀螺里的传感器是角速度传感器，而不是加速度传感器，作用是感觉到有自旋是输出电压给处理器。
因为是角速度传感器，所以与得到的结果与安装的位置无关，无论安装在哪里，角速度是一样的（不明白的回去问初中几何老师）
2、非锁尾模式的原理：只要感觉到有自转，立即反向纠正，直接感觉不到自转为止，其它不管了。
在纠正的过程中，机机实际已经发生了一些偏转，但陀螺不管这个事，结果是机机被风吹偏了陀螺不管，长时间下来就成风标了--机头对风向。
3、锁尾模式的原理：不只是要抵销机机的转动，同时对转动的过程积分，得到实际抵销过程中偏出的角度，不止要停止机体自转，而且要把抵销过程中的偏转角度转回来，维持原来的角度（中点）。
所以：非锁尾模式你一不动机尾（或者松开方向），舵机就回中，因为没感觉到在转了，不管你实际已经转了多少
锁尾模式你动了机尾方向舵机就不会回到原来的中点（积分他知道你转了多少角度，试图把机头拉回去），除非你把机头的方向回到原来的位置了，舵机才回中。
锁尾模式下松开方向舵时舵机会回弹一下，这是为了在处理你的方向指令后，抵销机身的惯性而刹车作用（表现就是你一松手它在空中就定住），如果不往回一点，由于惯性机尾会再转动一点，给操作者的感觉就是不跟手。
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发表于 2012-9-4 16:42
